基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法

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本发明涉及基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法，包括：通过拉格朗日法建立协作机器人的动力学模型；通过动力学参数辨识来估算获得精确的动力学参数，将精确的动力学参数代入动力学模型中，获得估计的动力学方程；计算关节跟踪误差并设计快速终端滑模面；在估计的动力学方程的基础上，设计快速终端滑模面的趋近律和控制方程；使用设计的控制方程来跟踪梯形速度轨迹，已验证控制方案的有效性。本发明的协作机器人控制方法是一种基于动力学模型的滑模鲁棒控制，首先，通过动力学参数辨识获得估计的动力学方程。其次，以动力学为基础，设计新的快速终端滑模面和趋近律，以提高跟踪误差收敛速度和系统鲁棒性，具有广阔的应用前景。