一种单目相机俯仰角确定和深度估计方法、装置及设备

专利主权项内容

1.一种确定单目相机与路面待检测区域俯仰角的方法，所述单目相机基于针孔成像原理设计，部署于路侧并且所述单目相机与所述待检测区域的横滚角不大于预设值，其特征在于，包括：基于所述单目相机获取所述待检测区域同一视角不同时刻的图片，基于所述图片获取所述待检测区域运动物体的轨迹点，基于所述轨迹点在所述待检测区域确定特征提取区域；检测所述特征提取区域内的灭点，基于所述灭点的位置确定所述单目相机与所述待检测区域的俯仰角；其中，所述基于所述轨迹点在所述待检测区域确定特征提取区域包括：当所述轨迹点的数量大于预设阈值时，基于所述轨迹点横坐标的最大和最小值确定矩形区域的左右边缘，基于所述轨迹点纵坐标的最大和最小值确定所述矩形区域的上下边缘，并且所述矩形区域各个边缘与所述图片各个边缘之间预留预设宽度作为缓冲空间；将所述矩形区域的下边缘作为三角形区域的下边缘，将组成所述矩形区域上边缘的轨迹点的横坐标的均值作为所述三角形区域的顶点，所述三角形区域为所述特征提取区域。