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一种长周期移动机器人定位方法、系统、设备及介质
摘要文本
（来 自 马 克 数 据 网） 本发明公开一种长周期移动机器人定位方法、系统、设备及介质，涉及图像处理技术领域，包括：获取场景图像和场景点云，对场景图像进行语义分割，将场景点云投影到语义分割结果上，估计场景中各实体的位置和类别，得到场景语义占用信息；估计机器人在当前场景下的位姿及位置，构建栅格地图；将场景语义占用信息映射到栅格地图中，构建语义占用地图；根据机器人在移动过程中视野内的场景图像和场景点云，并与语义占用地图进行对比，以对语义占用地图进行更新；采用更新后的语义占用地图，根据当前时刻机器人视野内的场景图像和场景点云定位机器人位置。解决变化环境下的移动机器长周期定位问题。
申请人信息
- 申请人:山东大学
- 申请人地址:250061 山东省济南市历下区经十路17923号
- 发明人: 山东大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种长周期移动机器人定位方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410050100.9 |
| 申请日 | 2024/1/15 |
| 公告号 | CN117576200A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G06T7/70 |
| 权利人 | 山东大学 |
| 发明人 | 皇攀凌; 欧金顺; 李文广; 任纪颖; 高新彪; 史建杰 |
| 地址 | 山东省济南市历下区经十路17923号 |
专利主权项内容
1.一种长周期移动机器人定位方法，其特征在于，包括：获取场景图像和场景点云，对场景图像进行语义分割，将场景点云投影到语义分割结果上，估计场景中各实体的位置和类别，得到场景语义占用信息；估计机器人在当前场景下的位姿及位置，以此构建栅格地图；将场景语义占用信息映射到栅格地图中，构建语义占用地图；根据机器人在移动过程中视野内的场景图像和场景点云，确定实体语义信息和对应的点云信息，通过与语义占用地图的对比确定变化区域和定位约束残差，根据变化区域计算联合信息熵，通过联合信息熵结合定位约束残差对语义占用地图进行更新；采用更新后的语义占用地图，根据当前时刻机器人视野内的场景图像和场景点云定位机器人位置。。该数据由<>整理