耦合多飞行器的固定时间自适应编队控制方法及系统

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本发明涉及自适应控制技术领域，提出了耦合多飞行器的固定时间自适应编队控制方法及系统，包括：构建耦合四旋翼飞行器编队系统节点的动力学模型；构建编队系统中飞行器节点的状态误差模型；基于飞行器节点的状态误差模型，计算编队系统中能够进行通信的飞行器节点间的状态误差总和，得到耦合飞行器编队系统误差模型；根据得到的飞行器编队系统误差模型结合自适应控制策略及固定时间原理，设计包含固定时间控制输入项的编队系统控制器；求解控制器，按照设定的固定时间收敛得到控制器的输出。采用自适应补偿编队控制方法，使耦合编队系统在有一般性扰动干扰的条件下以及固定时间内达到期望的位置及速度目标。