一种高层消防救援无人机防撞预警方法

专利主权项内容

1.一种高层消防救援无人机防撞预警方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：基于无人机在高层消防救援过程中的初始速度、实时速度以及无人机的尺寸，确定扫描时间间隔；基于所述扫描时间间隔获取无人机在高层消防救援过程中激光雷达历史若干次扫描对应的点云数据以及当前次扫描对应的点云数据；基于每次扫描时无人机的飞行方向以及对应的点云数据确定每次扫描对应的障碍物参考面；根据当前次扫描对应的障碍物参考面上数据点的数量、无人机投射到障碍物参考面上数据点的数量以及无人机与障碍物参考面之间的相对距离，得到当前时刻主方向的预警阈值；基于每次扫描时无人机与障碍物参考面之间的相对位置的变化情况确定每次扫描时无人机的晃动幅度评价值；根据当前次扫描时无人机的飞行方向下所对应的晃动幅度评价值与其他飞行方向下所对应的晃动幅度评价值之间的差异、所有晃动幅度评价值的波动情况以及所述主方向的预警阈值，得到当前时刻每个次要方向的预警阈值；基于所述主方向的预警阈值和所述每个次要方向的预警阈值，判断是否对无人机进行防撞预警。