一种分体式飞行汽车组合对接导引方法
摘要文本
本申请公开了一种分体式飞行汽车组合对接导引方法，将飞行汽车组合对接导引分为远程导引和近程导引两部分。远程导引采用常规的GPS导引方法，通过飞行汽车底盘定位信息，GPS导引飞行模块至底盘上空，进入近程导引，近程导引采用视觉导引方法，摄像头采集图像而后进行图像预处理提取图像特征，基于底盘图像模板库进行图像特征匹配，进行相对位姿测量，引导飞行模块接近飞行汽车底盘，调整飞行模块姿态缓慢靠近对接，直到飞行模块进入底盘捕获范围完成组合对接。具有以下优点：能够实现自主导引和平稳对接，采用基于图像模板库的方法，通用性好，同时采用成熟的图像处理和视觉定位算法，算法效率高。
申请人信息
- 申请人:山东欧龙电子科技有限公司; 广东海鸥飞行汽车集团有限公司
- 申请人地址:261000 山东省潍坊市高新区玉清东街以北、金马路以西
- 发明人: 山东欧龙电子科技有限公司; 广东海鸥飞行汽车集团有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种分体式飞行汽车组合对接导引方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410138816.4 |
| 申请日 | 2024/2/1 |
| 公告号 | CN117706595A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G01S19/41 |
| 权利人 | 山东欧龙电子科技有限公司; 广东海鸥飞行汽车集团有限公司 |
| 发明人 | 颜军; 董文岳; 吴佳奇; 王益平; 胡洁; 杨革 |
| 地址 | 山东省潍坊市高新区玉清东街以北、金马路以西; 广东省珠海市高新区唐家湾镇新港路99号2栋6层602-1 |
专利主权项内容
1.一种分体式飞行汽车组合对接导引方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、获取飞行汽车底盘信息：飞行汽车底盘上具备RTK-GPS定位模块，可以通过RTK-GPS模块确定底盘位置P、姿态信息T00；步骤二、远程飞行模块GPS导引，飞行模块上安装有GPS导航模块，飞行汽车飞行模块接收飞行汽车底盘信息，根据飞行汽车底盘位置信息，通过GPS导航模块将飞行模块导航至底盘位置上空位置指定高度h；0步骤三、飞行模块悬停寻找飞行汽车底盘：飞行模块下方安装摄像头，通过摄像头视觉匹配方法检测飞行汽车底盘，若检测到飞行汽车底盘，则转到步骤四，否则，转到步骤一，获取其他可用的飞行汽车底盘信息；步骤四、图像特征提取，获取飞行模块拍摄的图像，进行图像处理，提取图像特征；步骤五、引入底盘图像模板库，底盘图像模板库包括一系列底盘图像的图像特征点及其三维坐标，图像成像时飞行模块的位姿信息；步骤六、图像特征匹配，将飞行模块拍摄提取的图像特征点，与底盘图像模板库进行匹配，以Hausdorff距离作为匹配依据，Hausdorff距离越小，说明匹配性越好；步骤七、解算相对位姿，依据图像匹配结果，图像特征点以及对应的特征点位置信息Pi, 采用PnP算法进行相对位姿解算。