一种门机多机自动化作业协同规划的方法

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1.一种门机多机自动化作业协同规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，云端控制模块建立作业区域的坐标系，云端控制模块通过无线信号与门机连接，初始化门机的位置、门机变幅的位置以及门机回转角度的位置后，启动门机底部的大车移动到设定位置按照设定的作业方式开始作业，当云端控制模块检测到门机底部用于移动的大车发生位移时，执行下一步骤，否则发出警报；S2, 云端控制模块通过门机底部大车中安装的绝对值编码器跟踪门机的移动位置，实时监控两个门机之间的距离是否在预设的安全距离范围内，当两个门机之间的距离超出预设的安全距离时时，执行下一步骤，否则执行步骤S2; S3, 云端控制模块通过门机的电机侧设置的增量编码器计算变幅的位置变化，得到门机的变幅在模拟的圆周运动中的半径长度，实时监控所述半径长度是否在预设的安全范围内，当门机变幅的旋转半径超出安全范围时，执行下一步骤，否则继续执行步骤S3; S4, 云端控制模块根据门机回转机构中设置的绝对值编码器跟踪门机的回转角度，得到门机变幅围绕门机主体的圆周运动中的所处的位置，实时监控相邻门机与本门机的位置连线而成的直线与本门机的变幅之间形成的夹角的变化，当夹角变化到不符合预设的安全范围时，执行下一步骤，否则继续执行步骤S4; S5, 云端控制模块启动设置在门机变幅最远端的第一雷达探测器，当第一雷达探测器探测的数值不符合预设的安全范围时，执行下一步骤，否则继续执行步骤S5; S6, 云端控制模块控制门机的回转机构停止转动，并控制门机自动执行预设的规避动作，规避动作执行完成后，执行步骤S5。