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一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台
摘要文本
本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
申请人信息
- 申请人:青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
- 申请人地址:266000 山东省青岛市西海岸新区三沙路1777号
- 发明人: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410153822.7 |
| 申请日 | 2024/2/4 |
| 公告号 | CN117706961A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G05B17/02 |
| 权利人 | 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 |
| 发明人 | 陈云赛; 李雨情; 刘增凯; 孙尧; 刘子然; 张栋; 姜清华; 李志彤; 邢会明; 史正国; 张祺戈; 张辰玮 |
| 地址 | 山东省青岛市西海岸新区三沙路1777号 |
专利主权项内容
1.一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台，其特征在于，包括实验单元及故障仿真模拟单元，所述实验单元包括海水池、人机交互平台以及环绕海水池四周设置的摄像机和录像机，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，摄像机、录像机、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接，用于完成深海环境模拟、深海潜器机械臂结构分析、建立深海潜器机械臂动力学模型及实验操作；所述故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库，用于完成对深海潜器机械臂故障的仿真模拟，并通过在实验单元中进行实验寻找解决方案或者从故障仿真数据库中获取故障解决方案。