一种传感器故障检测方法及其在导向钻井工具中的应用

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1.一种传感器故障检测方法，其特征在于，将待检测线性系统的噪声划分为个区域，利用未知输入观测器和集员观测器计算在无故障情况下/>个噪声区域对应的/>个残差值/>的中心对称多胞体/>，/>，根据残差值的/>个范围划分/>个事件，分别分析噪声和故障的相互关系，建立残差与噪声和故障之间的关联性；所述/>个事件包括：事件1，残差值在(, />)范围内：噪声在中心对称多胞体/>范围内，系统无故障；噪声在中心对称多胞体/>范围外，系统有故障；事件，残差值在(/>, />]或[/>, />)范围内：噪声在中心对称多胞体范围外且在中心对称多胞体/>范围内，系统无故障；否则，系统有故障；其中/>；事件：残差值在(-∞, />]或[/>, +∞)范围内：系统有故障；其中，，/>；所述/>应满足噪声在中心对称多胞体范围内, 且在中心对称多胞体/>范围外的不确定度为/>, />，且/>；/>为各矩阵的第/>行，/>为所述线性系统运行的第/>时刻，/>表示计算/>矩阵的1范数；通过传感器获取系统状态值，并通过未知输入观测器和集员观测器计算当前系统状态量的残差值判断发生事件，并计算当前事件下传感器故障发生的不确定度，从而判断故障发生情况。