潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法

专利主权项内容

1.一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统，其特征在于，包括硬件系统和软件系统；所述硬件系统包括但不限于柔性机械臂、用于实时收集柔性机械臂运动数据的传感器、用于连接传感器从而获取柔性机械臂实时运行数据的数据采集卡、用于数据传输的水声通讯系统、用于实现柔性机械臂和故障诊断系统通信的通讯网络接口、用于将实时收集的柔性机械臂关节的状态信息传递至母船上的智能运维部门的浮标、用于预测柔性机械臂可能出现的故障和问题并采取相应的预防措施的舰载故障监测子系统、用于柔性机械臂故障诊断的岸端故障诊断子系统、用于为舰载故障监测子系统和岸端故障诊断子系统建立稳定的通讯通道的基站、用于验证和测试系统故障诊断能力的故障注入设备、应急切断系统、供电系统、数据处理系统和报警系统；所述软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、通讯管理软件、人机交互界面、控制系统软件、安全管理软件、日志和报告生成软件及更新和维护软件。