一种差动-液压高低频动态协同的铰接车辆转向控制系统

专利主权项内容

1.一种差动-液压高低频动态协同的铰接车辆转向控制系统，其特征在于：搭载于带有液压转向机构的分布驱动铰接式转向车辆，包括操纵杆、差动-液压高低频动态协同转向控制器和整车转向执行机构；整车转向执行机构包括液压转向机构和差动转向机构；差动-液压高低频动态协同转向控制器包括信号解析模块、转向总需求计算模块、高低频动态协同分配模块、换向阀控制模块、液压转向控制模块和差动转向控制模块；信号解析模块用于对操纵杆输入的转向信息进行解析，并输出目标转向铰接角和目标转向铰接角速度；转向总需求计算模块用于对目标转向铰接角和铰接式转向车辆的反馈转向铰接角、反馈转向铰接角速度进行整体闭环控制，实时计算整车转向需求力矩；将整车转向需求力矩区分为与目标转向铰接角速度同向的正向力矩和与目标转向铰接角速度反向的反向力矩；高低频动态协同分配模块通过低通滤波的方式将正向力矩分配为低频正向力矩和高频正向力矩；低频正向力矩由液压转向机构进行动作响应，高频正向力矩及全部反向力矩由差动转向机构进行动作响应；液压转向控制模块进一步计算出液压转向机构执行动作响应铰接式转向车辆的油泵电机的转速；差动转向控制模块进一步计算出差动转向机构执行动作响应铰接式转向车辆的各驱动轮的力矩；换向阀控制模块用于采集目标转向铰接角速度，并对液压转向机构中的电控换向阀的动作进行控制，实现液压转向机构的动作方向控制与铰接式转向车辆实际转向状态的解耦。