纤维铺放机械手与自行走装置、纤维铺放方法

专利主权项内容

1.一种纤维铺放机械手，其特征在于，包括铺放头和多自由度机械臂；所述铺放头包括铺放面板、导向组件、重送组件、切割组件、加热组件和压实组件；所述铺放面板与多自由度机械臂的末端连接；所述导向组件包括导向轮轴和导向轮；所述导向轮轴垂直于铺放面板安装；每根导向轮轴上安装有多个导向轮；相邻两根导向轮轴上的导向轮错位设置，错位方向一致，错位距离小于单根热塑性预浸带的宽度；所述重送组件包括主动辊Ⅰ、主动辊驱动件Ⅰ、压紧辊Ⅰ和压紧辊驱动件Ⅰ；所述主动辊Ⅰ和压紧辊Ⅰ均垂直于铺放面板；所述主动辊驱动件Ⅰ用于驱动主动辊Ⅰ旋转；所述压紧辊驱动件Ⅰ用于驱动压紧辊Ⅰ靠近或远离主动辊Ⅰ；所述切割组件包括切割刀、切割刀平移机构和切割架；所述切割刀平移机构与切割刀连接，用于驱动切割刀垂直于铺放面板平移；所述切割架安装在铺放面板上，垂直于切割刀，与切割刀的刀头对应的位置设置有切割孔；所述加热组件用于对热塑性预浸带加热；所述压实组件包括压实辊、压实辊架和压实辊驱动件；所述压实辊架包括摇杆、连杆Ⅰ和连杆Ⅱ；所述摇杆为弯折杆状结构，两端分别为驱动端和旋转端，两根摇杆的驱动端通过连杆Ⅰ连接，两根摇杆的旋转端通过连杆Ⅱ连接；所述压实辊、连杆Ⅰ和连杆Ⅱ垂直于铺放面板；所述压实辊的两端与两侧摇杆的弯折点连接；所述连杆Ⅱ与铺放面板连接；所述压实辊驱动件连接铺放面板和连杆Ⅰ，用于驱动压实辊、摇杆、连杆Ⅰ绕连杆Ⅱ旋转。