主从式胃部手术机器人系统

专利主权项内容

1.一种主从式胃部手术机器人系统，其特征在于，包括：主控端，由医生持有进行操作；以及从动端，与所述主控端通信连接，由所述主控端指令完成相应动作，其中，所述从动端具有：从手连接单元、电机驱动装置、内窥镜装置、执行器组、3D可视化装置以及扶镜机器人装置，所述执行器组安装在所述内窥镜装置内，所述从手连接单元接收所述主控端的指令输出相应的控制信号，所述电机驱动装置与所述从手连接单元、所述内窥镜装置、所述执行器组相连接，根据所述从手连接单元的相应的所述控制信号驱动所述内窥镜装置以及所述执行器组完成相应动作，所述3D可视化装置与所述内窥镜装置相连接，实时显示所述内窥镜装置采集到的图像，并与所述从手连接单元相连接，根据相应的所述控制信号调节显示图像，所述扶镜机器人装置与所述从手连接单元相连接，根据相应的所述控制信号夹持所述内窥镜装置；所述主控端具有控制手柄以及主控计算机，所述控制手柄包括主手柄与副手柄，所述主手柄具有与所述执行器组的动作相对应的位姿控制握柄、运动比例缩放旋钮、操作执行按钮以及位姿锁死按钮，所述副手柄具有与所述扶镜机器人装置的夹持动作相对应的夹持位姿控制握柄、夹持运动比例缩放旋钮以及夹持位姿锁死按钮，所述主控计算机与所述控制手柄通信连接并生成相应的指令；所述电机驱动装置包含电机壳体、控制传感器组、内窥镜装置信号接口、执行器信号接口、从手连接单元信号接口，所述控制传感器组设置在所述电机壳体内，所述内窥镜装置信号接口、所述执行器信号接口、所述从手连接单元信号接口均设置在所述电机壳体的侧面开口处，分别用于与所述内窥镜装置、所述执行器组、从手连接单元相连接；所述内窥镜装置具有相连接的信号接口段以及套管段，所述内窥镜装置的内部设置有从所述信号接口段贯穿至所述套管段的内窥镜通道、主器械通道、辅助器械通道，所述内窥镜通道内安装有3D电子内窥镜，所述执行器组包含安装在所述主器械通道以及所述辅助器械通道内的多个执行器装置，所述信号接口段设置连接所述内窥镜通道的内窥镜通道电机信号接口、连接所述主器械通道以及所述辅助器械通道的器械通道电机信号接口、连接所述3D电子内窥镜的图像信号接口、用于照明的光源接口、用于与所述扶镜机器人装置相配合的夹持接口。 关注微信公众号马克数据网