一种船基坐标系统及其建立方法

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1.一种船基坐标系统的建立方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将定位系统、姿态传感器和换能器安装在测量船的不同位置处；S2：将伸缩固定杆的两端分别安装在测距机和所述换能器上；S3：所述测距机分别测量所述定位系统、所述姿态传感器和所述换能器相对于所述测距机的距离及方向，测量所述姿态传感器到所述换能器和所述测距机所在直线的距离，获取所述姿态传感器到所述换能器和所述测距机所在直线的距离垂点，将所述测距机通过所述伸缩固定杆移动至所述距离垂点，并测量所述换能器和所述测距机所在直线与所述测距机指定的面的夹角；其中，所述测距机包括一指示杆，所述指示杆与所述换能器和所述测距机所在直线位于同一平面，所述测距机指定的面为所述指示杆所在直线、此刻所述测距机所在垂点和所述换能器所在的面；所述测距机包括两个测距镜筒，所述两个测距镜筒的一端皆固定在同一固定点，另一端皆以所述固定点为轴旋转；所述测距镜筒分别对准所述定位系统和所述姿态传感器，以测量所述定位系统和所述姿态传感器至所述测距机的距离，所述定位系统和所述测距机所在直线与所述姿态传感器和所述测距机所在直线的夹角；所述测距镜筒分别对准所述定位系统和所述换能器，以测量所述定位系统和所述换能器至所述测距机的距离，所述定位系统和所述测距机所在直线与所述换能器和所述测距机所在直线的夹角；所述测距镜筒分别对准所述姿态传感器和所述换能器，以测量所述姿态传感器和所述换能器至所述测距机的距离，所述姿态传感器和所述测距机所在直线与所述换能器和所述测距机所在直线的夹角；S4：以所述定位系统、所述姿态传感器或所述换能器为原点，计算所述定位系统、所述姿态传感器和所述换能器的坐标，构建出所述船基坐标系统。