一种仿生柔体线驱动大变形海豚

专利主权项内容

1.一种仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，包括：海豚形状的本体，所述本体包括：头部、前部躯干和后部躯干；所述头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于所述前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，所述左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与所述左胸鳍舵机相连；位于所述前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，所述右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与所述右胸鳍舵机相连；所述后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群，所述后部躯干的尾部通过多根第三联动线与所述舵机机组群相连；所述后部躯干的尾部内设有由多节尾脊骨构成的软体骨架；所述本体的内部采用软体材料浇筑；所述舵机机组群包括至少三组，多组所述舵机机组群并排设置，且每组所述舵机机组群由多个串联成一排的第三舵机组成；处于中部的舵机机组群末端的第三舵机与所述软体骨架的前端尾脊骨相连；处于两侧的舵机机组群末端的第三舵机分别通过所述第三联动线与后部躯干的尾部相连，且其中一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的上部分相连，另一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的下部分相连；所述左胸鳍舵机通过左舵机支架固定在左胸鳍内；所述右胸鳍舵机通过右舵机支架固定在右胸鳍内；所述舵机机组群通过躯干舵机支架固定在后部躯干内；每个所述第三舵机分别通过所述躯干舵机支架固定在后部躯干内；所述软体骨架由多节横向放置的第一仿生尾脊骨和多节纵向放置的第二仿生尾脊骨依次连接构成，其中多节所述第二仿生尾脊骨沿尾部方向长度逐渐缩小；所述第一联动线、所述第二联动线嵌入在软体材料中构成所述左胸鳍、所述右胸鳍的肌肉纤维组织；多根所述第三联动线嵌入在软体材料中构成所述后部躯干的肌肉纤维组织。 更多数据：搜索马克数据网来源：