一种水下履带智能机器人

专利主权项内容

1.一种水下履带智能机器人，其特征在于，包含：水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元、水下履带智能机器人图像采集单元和电力母线；所述的水下履带智能机器人总控单元连接于水下履带智能机器人动力单元和水下履带智能机器人工作臂单元，用于根据总控光纤信号生成电机控制信号和工作臂控制信号，同时水下履带智能机器人总控单元将机器人周围环境的信息反馈给上位机；所述的水下履带智能机器人动力单元根据所述的电机控制信号控制伺服电机运行；所述的水下履带智能机器人工作臂单元根据所述的工作臂控制信号控制工作臂动作；所述的水下履带智能机器人浮力调节单元采集机器人的加速度信号，并将所述的加速度信号转化为浮力控制信号；所述的水下履带智能机器人图像采集单元用于采集水下图像，并将所述的水下图像传送出去；所述的电力母线给所述的水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元和水下履带智能机器人图像采集单元供电；所述的水下履带智能机器人总控单元包含：第一变压整流模块、机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块、第一主控制器模块；所述第一变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，供给所述机械臂单元CAN模块、第一光纤模块、动力单元CAN模块、第一主控制器模块；上位机通过光纤与所述第一光纤模块连接，机械臂单元与所述机械臂单元CAN模块连接，动力单元与所述动力单元CAN模块连接；所述第一主控制器模块分别通过异步通讯总线与所述机械臂单元CAN模块、第一光纤模块、动力单元CAN模块连接；上位设备通过总控光纤信号发送给第一光纤模块，所述第一光纤模块将总控光纤信号发送给第一主控制器模块处理得到电机控制信号和工作臂控制信号，所述的机械臂单元CAN模块输出工作臂控制信号，所述的动力单元CAN模块输出电机控制信号；同时第一主控制器模块将机器人周围环境的信息通过第一光纤模块发送给上位机；所述的水下履带智能机器人浮力调节单元包含：第四变压整流模块、加速度传感器模块、第二数据处理模块以及第一控制信号放大模块；所述的第四变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给所述的加速度传感器模块、第二数据处理模块和第一控制信号放大模块供电；所述的加速度传感器模块用于采集机器人的加速度信号，并将所述的加速度信号发送给所述的第二数据处理模块；所述的第二数据处理模块与所述的加速度传感器模块相连，用于将所述的加速度信号转换为浮力控制信号；所述的第一控制信号放大模块输入端连接第二数据处理模块，用于将所述的浮力控制信号进行放大；所述的水下履带智能机器人图像采集单元包含：图像采集模块、采集模块控制模块、第二控制信号放大模块、第三数据处理模块和第二光纤模块；所述采集模块控制模块与图像采集模块连接，以控制图像采集模块的旋转；所述图像采集模块与第三数据处理模块连接，所述第三数据处理模块与控制信号放大模块连接，控制信号放大模块与采集模块控制模块连接；所述第三数据处理模块与第二光纤模块连接，第二光纤模块通过光纤与上位机连接；所述图像采集模块将采集到的数据发送给第三数据处理模块进行图像的编码，将数据转化成以太网协议后发送给光纤模块转化成光纤协议，将图像信号传送到上位机；同时第二光纤模块将上位机发送过来用于控制的图像采集模块旋转的指令传递给第三数据处理模块，第三数据处理模块根据指令发出控制指令，经过第二控制信号放大模块将控制信号放大后驱动采集模块控制模块的电机控制图像采集模块旋转。