一种球类训练机器人
申请人信息
- 申请人:昆明理工大学
- 申请人地址:650093 云南省昆明市五华区学府路253号
- 发明人: 昆明理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种球类训练机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811541230.3 |
| 申请日 | 2018年12月17日 |
| 公告号 | CN109529291B |
| 公开日 | 2024年1月5日 |
| IPC主分类号 | A63B69/00 |
| 权利人 | 昆明理工大学 |
| 发明人 | 刘泓滨; 尹雨枫; 于欢 |
| 地址 | 云南省昆明市五华区学府路253号 |
摘要文本
昆明理工大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及一种球类训练机器人，属于足球运动员训练机器人领域。包括辅架支撑杆、旋转发生器、发射机构、举仰机构、底盘机构、发射机构左侧曲壳、发射机构右侧曲壳、发射机构曲壳；辅架支撑杆分别安装在底盘机构上侧四周，举仰机构安装在底盘机构上方，发射机构安装在举仰机构两侧支撑面板之间，发射机构曲壳安装在发射机构外侧，发射机构左侧曲壳与发射机构右侧曲壳安装在发射机构曲壳两侧，旋转发生器安装在发射机构前端。本发明主要针对体育行业中守门员而设计，可发射普通球员无法踢出的带有弧线的技巧球，设计了可改变发射角度的举仰机构和底盘机构，设计了旋转发生器机构，可以发射出多种带有弧线的技巧球，从而满足运动员的足球训练需求。
专利主权项内容
1.一种球类训练机器人，其特征在于：包括辅架支撑杆(1)、旋转发生器(2)、发射机构(3)、举仰机构(4)、底盘机构(5)、发射机构曲壳(6)、发射机构左侧曲壳(7)、发射机构右侧曲壳(8)；所述的辅架支撑杆(1)分别安装在底盘机构(5)上侧四周，举仰机构(4)安装在底盘机构(5)上方，发射机构(3)安装在举仰机构(4)两侧支撑面板之间，发射机构曲壳(6)安装在发射机构(3)外侧，发射机构左侧曲壳(7)与发射机构右侧曲壳(8)安装在发射机构曲壳(6)两侧，旋转发生器(2)安装在发射机构(3)前端；所述底盘机构(5)包括下底盘(9)、麦克纳姆伦(10)、上底盘(11)、转向外行星轮(12)、转向行星轮(13)、转向驱动机构(14)、电瓶I(15)、电瓶II(16)、电瓶III(17)、电瓶IV(18)、步进电机(19)、变速器(20)、传感器(21)、转向驱动电机(22)、转向平台支撑轴承(23)、转向驱动机构支撑座(24)；所述电瓶I(15)、电瓶IV(18)分别安装在下底盘(9)前后两端，电瓶II(16)、电瓶III(17)、分别安装在下底盘(9)左右两侧，传感器(21)分别安装在电瓶I(15)、电瓶IV(18)上方，步进电机(19)安装在变速器(20)的动力输入端，变速器(20)分别安装在下底盘(9)的四周，麦克纳姆伦(10)穿过下底盘(9)固定在安装在下底盘(9)四周的变速器(20)的动力输出端，转向驱动电机(22)安装在转向驱动机构支撑座(24)下侧位置，转向平台支撑轴承(23)安装在转向驱动机构支撑座(24)内，将安装有转向驱动电机(22)、转向平台支撑轴承(23)的转向驱动机构支撑座(24)安装在下底盘(9)中部，转向驱动机构(14)固定在转向驱动机构支撑座(24)上侧，上底盘(11)安装在下底盘(9)上侧，转向外行星轮(12)固定在上底盘(11)中部，转向行星轮(13)分别安装在转向驱动机构(14)的输出动力传动轴III(47)上；所述的发射机构(3)包括搭载壳(98)、旋转架(99)、弹簧滑杆(100)、撞球前板(101)、前置弹簧(102)、撞球机构(103)、后置弹簧(104)、撞球后板(105)、发射控制器(106)、封闭壳(107)、类履带机构(108)、举仰座轴(138)、举仰座(139)；所述的四根弹簧滑杆(100)的后端分别固定在撞球后板(105)上开设的四个通孔内，后置弹簧(104)穿过弹簧滑杆(100)，且后置弹簧(104)后端固定在撞球后板(105)上，撞球机构(103)穿过弹簧滑杆(100)并与后置弹簧(104)前端连接，前置弹簧(102)穿过弹簧滑杆(100)，且前置弹簧(102)后端与撞球机构(103)前侧连接，撞球前板(101)穿过四根弹簧滑杆(100)并固定在弹簧滑杆(100)前端，前置弹簧(102)的前端固定在撞球前板(101)上，发射控制器(106)固定在撞球后板(105)两侧的卡槽内，类履带机构(108)安装在撞球前板(101)、撞球后板(105)的下端，并通过螺栓固定在撞球前板(101)、撞球后板(105)之间，封闭壳(107)安装在撞球前板(101)、撞球后板(105)上端外侧，搭载壳(98)通过螺栓固定于安装在撞球前板(101)、撞球后板(105)之间的类履带机构(108)的侧板(109)上，旋转架(99)通过轴承安装在类履带机构(108)上的履带主动轴(110)两端并通过螺栓固定在搭载壳(98)上，举仰座(139)通过螺栓安装在搭载壳(98)中部，举仰座轴(138)穿过举仰座(139)安装在举仰座(139内)；所述的发射控制器(106)包括控制器座(172)、控制器壳(173)、舵机(174)、卡齿轮(175)、控制齿轮I(176)、控制齿轮轴I(177)、控制齿轮II(178)、控制齿轮III(179)、控制齿轮轴II(180)、控制齿轮IV(181)、控制齿轮V(182)、控制齿轮轴III(183)、控制齿轮VI(184)、控制轴承(185)、控制齿轮轴IV(186)；所述的控制齿轮I(176)安装在控制齿轮轴I(177)中部，控制齿轮轴I(177)通过控制轴承(185)安装在控制器座(172)、控制器壳(173)内，控制齿轮II(178)安装在控制齿轮轴II(180)中部左侧，控制齿轮III(179)安装在控制齿轮轴II(180)中部右侧，控制齿轮轴II(180)通过控制轴承(185)安装在控制器座(172)、控制器壳(173)内，并使安装在控制齿轮轴II(180)中部左侧的控制齿轮II(178)与安装在控制齿轮轴I(177)中部的控制齿轮I(176)啮合，控制齿轮IV(181)安装在控制齿轮轴III(183)中部左侧，控制齿轮V(182)安装在控制齿轮轴III(183)中部右侧，控制齿轮轴III(183)通过控制轴承(185)安装在控制器座(172)、控制器壳(173)内，并使安装在控制齿轮轴III(183)中部左侧的控制齿轮IV(181)与安装在控制齿轮轴II(180)中部右侧的控制齿轮III(179)啮合，控制齿轮VI(184)安装在控制齿轮轴IV(186)中部，控制齿轮轴IV(186)通过控制轴承(185)安装在控制器座(172)、控制器壳(173)内，并使安装在控制齿轮轴IV(186)中部的控制齿轮VI(184)与安装在控制齿轮轴III(183)中部右侧的控制齿轮V(182)啮合，控制器壳(173)通过螺栓固定在控制器座(172)上，舵机(174)通过螺栓安装在控制器座(172)外侧，舵机(174)的电机轴穿过控制器座(172)与安装在控制器座(172)、控制器壳(173)内的控制齿轮轴I(177)一端连接，卡齿轮(175)固定在穿过控制器座(172)的控制齿轮轴IV(186)上。