一种四自由度并联机械手
申请人信息
- 申请人:昆明理工大学
- 申请人地址:650093 云南省昆明市五华区学府路253号
- 发明人: 昆明理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种四自由度并联机械手 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811313506.2 |
| 申请日 | 2018年11月6日 |
| 公告号 | CN109278026B |
| 公开日 | 2024年3月8日 |
| IPC主分类号 | B25J9/00 |
| 权利人 | 昆明理工大学 |
| 发明人 | 陈久朋; 伍星; 伞红军; 张道义; 陈明方; 王学军; 贺玮; 吴海波 |
| 地址 | 云南省昆明市五华区学府路296号 |
摘要文本
昆明理工大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种四自由度并联机械手，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明基于方位特征集理论采用一条复杂支链和两条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机械手，该结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机械手，可以为加工制造提供帮助。
专利主权项内容
1.一种四自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台(N)、动平台(M)、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台(N)、动平台(M)通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台(M)的输出运动；所述复杂支链Ⅰ对动平台(M)产生两维移动和两维转动的作用；所述简单支链Ⅱ为能实现空间六自由度运动的串联链，不对动平台(M)运动产生约束；所述简单支链Ⅲ为能实现空间六自由度运动的串联链，不对动平台(M)运动产生约束；所述简单支链Ⅱ采用的结构与简单支链Ⅲ相同；所述复杂支链Ⅰ一端与动平台(M)一个角焊接连接，简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ一端的运动副分别与动平台(M)的另外两个角连接，复杂支链Ⅰ另一端三个分支、简单支链Ⅱ另一端、简单支链Ⅲ另一端的运动副分别与定平台(N)连接，复杂支链Ⅰ另一端三个分支的运动副连接的定平台(N)构成了一个直角三角形，简单支链Ⅱ另一端、简单支链Ⅲ另一端的运动副连接的定平台(N)任意位置，三条支链不相交；所述复杂支链Ⅰ由子并联机构(X)、虎克铰(U)、第七连接杆(7)、第八连接杆(8)构成；其中，子并联机构(X)的一端与定平台(N)连接，子并联机构(X)另一端通过第七连接杆(7)与虎克铰(U)一端连接，虎克铰(U)另一端通过第八连接杆(8)与动平台(M)的一个角焊接连接；所述子并联机构(X)由复杂支链E、简单支链F、简单支链G、子动平台(P)组成，子动平台(P)为直角三角形；其中复杂支链E、简单支链F、简单支链G一端的运动副与定平台(N)构成的直角三角形的三条边连接，复杂支链E、简单支链F、简单支链G另一端与子动平台(P)的直角三角形的三条边连接，子动平台(P)与第七连接杆(7)连接，复杂支链E、简单支链F、简单支链G互不相交，复杂支链E与定平台(N)连接的运动副、简单支链G与定平台(N)连接的运动副轴线垂直且两个运动副连接的直角三角形的两条边为直角边。