点云数据的分割方法和装置、存储介质、电子装置

专利主权项内容

1.一种点云数据的分割方法，其特征在于，包括：获取目标点云数据，其中，所述目标点云数据为激光线束对车辆周围的目标对象进行扫描得到的数据；将获取的所述目标点云数据聚类为多个第一数据集，其中，每个所述第一数据集包括的点云数据所表示的特征点被拟合在一条分割线段上，所述特征点为所述目标对象上的点，将获取的所述目标点云数据聚类为多个第一数据集包括按照如下方式创建每个所述第一数据集：获取所述目标点云数据中的第二点云数据，所述第二点云数据为所述目标点云数据中未被聚类至任意一个所述第一数据集的点云数据；在第三点云数据所表示的特征点与第四点云数据所表示的特征点之间的距离大于第一阈值、且所述第三点云数据所表示的特征点、所述第四点云数据所表示的特征点以及第五点云数据所表示的特征点之间所形成的夹角小于第二阈值的情况下，将所述第二点云数据、所述第三点云数据以及采集时间位于所述第二点云数据的采集时间和所述第三点云数据的采集时间之间的点云数据作为多个第一点云数据，所述第三点云数据为所述目标点云数据中未被聚类至任意一个所述第一数据集且与所述第二点云数据不同的点云数据，所述第三点云数据和所述第四点云数据为采集时间相邻的点云数据，所述第四点云数据和所述第五点云数据为采集时间相邻的点云数据；将查找到的所述多个第一点云数据保存至创建的同一个所述第一数据集中；按照多个所述分割线段之间的距离对所述多个第一数据集中的部分数据集进行合并，得到第二数据集，其中，每个所述第二数据集包括至少一个所述第一数据集。