一种自动上门运输垃圾的机器人及系统

专利主权项内容

1.一种自动上门运输垃圾的机器人，其特征在于：包括垃圾箱(1)、机器人底盘(2)、充电桩(3)和垃圾箱架(4)；垃圾箱架(4)内设置垃圾箱(1)，使用时，机器人底盘(2)从垃圾箱架(4)上装载垃圾箱(1)；
所述机器人底盘(2)为长方体；机器人底盘(2)的一个侧面靠近底面的位置设置第一扬声器(6)和第二扬声器(7)；机器人底盘(2)设置第一扬声器(6)和第二扬声器(7)所在的侧面为机器人底盘(2)的正面；机器人底盘(2)的正面靠近机器人底盘(2)顶面的位置分别设置第一深度摄像头(5)和第一超声波雷达(8)；第一深度摄像头(5)和第一超声波雷达(8)在机器人底盘(2)的正面内与平行于正面短边的对称轴对称；机器人底盘(2)的正面与相邻的两个侧面之间为圆角平滑过渡；
与机器人底盘(2)的正面相邻的两个侧面分别设置第二超声波雷达(9)；第二超声波雷达(9)位于靠近机器人底盘(2)的顶面的位置；与机器人底盘(2)的正面相邻的两个侧面分别设置一对散热孔(10)；
与机器人底盘(2)的正面相对的侧面内设置第二深度摄像头(20)；第二深度摄像头(20)靠近机器人底盘(2)的顶面；与机器人底盘(2)的正面相对的侧面内设置电池组件；电池组件包括充电正极(21)和充电负极(22)；
机器人底盘(2)的底面设置一对驱动轮(24)；机器人底盘(2)的底面设置4个万向轮(23)；所述驱动轮(24)和万向轮(23)在同一水平面上；
机器人底盘(2)的顶面设置凸台；凸台为长方体；凸台的一个侧面与机器人底盘(2)的正面共面；凸台的顶面靠近机器人底盘(2)的正面的一侧设置挡板；挡板底面与凸台固定连接；凸台的顶面远离机器人底盘(2)的正面的一侧设置数据接口(16)；凸台的顶面远离机器人底盘(2)的正面的一侧设置盲孔(17)；
机器人底盘(2)的顶面设置激光雷达(25)；激光雷达(25)突出于机器人底盘(2)的顶面；凸台的高度大于激光雷达(25)突出机器人顶面的高度；
凸台的顶面远离机器人底盘(2)的正面的一侧设置支撑平板(11)；支撑平板(11)的顶面靠近挡板的一侧设置通孔(15)；通孔(15)内设置螺丝(14)；螺丝(14)穿过通孔(15)，进入盲孔(17)中，将支撑平板(11)与凸台固定；支撑平板(11)的底面设置支撑柱盲孔；支撑柱盲孔内设置支撑柱(19)；支撑柱(19)为柱体；支撑柱(19)的一个端面设置凸台；支撑柱(19)的凸台插入支撑柱盲孔内；支撑柱(19)的另一个端面设置于机器人底盘(2)的顶面的支撑柱孔(18)中；
所述支撑平板(11)的顶面设置矩形凹槽；矩形凹槽底面设置第一连接柱(12)和第二连接柱(13)；所述支撑平板(11)的宽度小于机器人底盘(2)的宽度；第一连接柱(12)为圆柱体；第二连接柱(13)为等边六棱柱；
所述垃圾箱(1)包括箱体(31)和箱盖(26)；箱体(31)为长方体；箱体(31)的顶面为敞口；箱体(31)的一个侧面设置前面板(30)；箱体(31)设置前面板(30)的侧面为箱体(31)的正面；箱体(31)的正面的短边的长度与机器人底盘(2)的正面长边的长度相同；前面板(30)为四棱台；前面板(30)靠近箱体(31)敞口的侧面设置第二红外距离传感器(28)；前面板(30)的顶面设置显示屏(29)；
箱体(31)敞口的顶面设置箱盖(26)；箱体(31)与箱盖(26)通过铰链32连接；箱盖(26)的底面设置第一红外距离传感器(27)；
箱体(31)的底面设置限位槽；限位槽为凹槽；限位槽与支撑平板(11)的长度相同；限位槽与支撑平板(11)的宽度相同；限位槽的深度与支撑平板(11)的高度相同；限位槽的底面设置第一连接槽(34)和第二连接槽(33)；第一连接槽(34)为圆柱形凹槽；第二连接槽(33)为等边六棱柱形凹槽；箱体(31)的底面上设置第三连接槽(35)和第四连接槽(36)；箱体(31)的底面上设置第五连接槽(35')和第六连接槽(36')；第三连接槽(35)和第六连接槽(36')与箱体(31)的底面的质心对称；第四连接槽(36)和第五连接槽(35')与箱体(31)的底面的质心对称；第三连接槽(35)和第四连接槽(36)距离与第五连接槽(35')和第六连接槽(36')的距离相等；第三连接槽(35)与第五连接槽(35')的距离和第四连接槽(36)与第六连接槽(36')的距离相等；第三连接槽(35)、第四连接槽(36)、第五连接槽(35')和第六连接槽(36')均为相同的圆柱形凹槽；
第一连接槽(34)的深度与第一连接柱(12)的高度相同；第一连接槽(34)的截面半径与第一连接柱(12)的截面半径相同；第二连接槽(33)的深度与第二连接柱(13)的高度相同；第二连接槽(33)的横截面的六边形边长与第二连接柱(13)的横截面的六边形边长相同；
所述垃圾箱架(4)包括箱架(42)、底座(37)和升降筒(41)；所述箱架(42)为长方体；箱架(42)的顶面为敞口；箱架(42)顶面的长边所在的一个侧面为敞口；箱架(42)的底面的下表面设置底座(37)；底座(37)靠近箱架(42)的底面短边所在的一个侧面；箱架(42)的底面短边所在的另一个侧面的外壁设置升降筒(41)；
箱架(42)内设置若干隔板；隔板将箱架(42)划分为若干个箱架槽；箱架槽的高度与箱体(31)的高度相同；箱架槽的长度与箱体(31)的长度相同；箱架槽的宽度与箱体(31)的宽度相同；箱架槽的底面设置凹槽；箱架槽的内表面设置底座第一连接柱(39)和底座第二连接柱(40)；箱架槽的内表面设置底座第三连接柱(39')和底座第四连接柱(40')；底座第一连接柱(39)和底座第二连接柱(40)之间的距离与第三连接槽(35)和第四连接槽(36)之间的距离相等；底座第一连接柱(39)和底座第三连接柱(39')的距离与第三连接槽(35)和第五连接槽(35')的距离相等；底座第一连接柱(39)和底座第二连接柱(40)的连线平行于底座第三连接柱(39')和底座第四连接柱(40')的连线；底座第一连接柱(39)与底座第三连接柱(39')的连线平行于底座第二连接柱(40)与底座第四连接柱(40')的连线；
所述充电桩(3)包括指示灯(43)、充电桩充电正极(44)和充电桩充电负极(45)；
所述升降筒(41)内包括升降架控制系统；升降架控制系统包括微控制器、驱动电路、电机、减速器、丝杠升降机构和限位传感器。