爬楼载货设备及其控制方法

专利主权项内容

1.爬楼载货设备，包括车体和设置于车体上的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括多个履带行走轮，履带行走轮布置在所述车体的相对两侧，履带行走轮包括履带、可旋转设置的旋转支架、可旋转的设置于旋转支架上且与履带啮合的驱动轮和用于提供使旋转支架进行旋转的驱动力的第一电机，驱动轮设置多个；第一电机与旋转支架和车体连接，第一电机为轮毂电机；第一电机包括配合使用的内定子和外转子，第一电机的内定子固定安装在电机轴上，该电机轴与车体固定连接，第一电机的外转子与旋转支架固定连接，旋转支架的旋转中心线也即第一电机的轴线，旋转支架的旋转中心线位于水平面内，旋转支架的旋转中心线与车体的宽度方向相平行；驱动轮设置三个，所有驱动轮是以旋转支架的中心线为轴线沿沿周向均匀分布，履带呈三角形，驱动轮包括与履带啮合的驱动轮毂和用于提供使驱动轮毂进行旋转的驱动力的第二电机，驱动轮毂具有一圈与履带啮合的凸齿；所述驱动轮包括与所述履带啮合的驱动轮毂和用于提供使驱动轮毂进行旋转的驱动力的第二电机，第二电机也为轮毂电机，第二电机包括配合使用的内定子和外转子，驱动轮毂与第二电机的外转子连接，第二电机的内定子与旋转支架连接；第二电机的内定子固定安装在电机轴上，该电机轴与旋转支架固定连接，驱动轮毂套设于第二电机的外转子且驱动轮毂与外转子固定连接驱动轮毂的旋转中心线与旋转支架的旋转中心线相平行；第二电机运转后，产生旋转力，使驱动轮毂绕其轴线进行旋转，驱动轮毂驱动履带进行运转，产生使爬楼载货设备整体进行行驶的驱动力；第一电机运转后，产生旋转力，使旋转支架绕其轴线进行旋转，旋转支架带动驱动轮及履带同步进行旋转，进而驱动爬楼载货设备整体进行移动；履带行走轮共设置四个，四个履带行走轮呈矩形布置，车体的两侧分别布置两个履带行走轮；四个履带行走轮，其中两个履带行走轮为同轴设置且两个履带行走轮分别位于车体的一侧，另外两个履带行走轮也为同轴设置且两个履带行走轮分别位于车体的一侧，通过控制两侧的履带行走轮的第二电机的转速大小不同，实现爬楼载货设备行驶时的转向；车体包括底板以及设置于底板上的两个侧挡板和一个前挡板，两个侧挡板和前挡板朝向底板的上方延伸，前挡板和侧挡板与底板固定连接。