一种用于射孔弹的装线圈装置

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1.一种用于射孔弹的装线圈装置，其特征在于，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹；所述涂胶机构包括两个结构相同的涂胶转盘、直行气缸及涂胶阀，第一搬运机器人用于在输送机构与两个涂胶转盘之间搬运射孔弹，两个涂胶转盘的上方分别设置工业相机，工业相机正对涂胶转盘的上端面，直行气缸固定在一维直线滑台的输出端，涂胶阀固定在直行气缸的缸杆上，两个涂胶转盘中心的连线与一维直线滑台的运动方向平行；所述第一搬运机器人将涂胶后的射孔弹从所述输送机构搬运到所述涂胶机构的射孔弹放置罩圈中，所述工业相机对所述射孔弹放置罩圈中射孔弹进行取像，所述工业相机与视觉处理系统进行通信判断射孔弹中盲孔的位置是否为预设位置，如果不满足设定位置，判断转盘所需转动的角度，旋转电机带动所述转盘进行旋转以达到预设位置，所述转盘将射孔弹旋转到统一姿态，保证了射孔弹底部盲孔涂胶位置精确及所述第二搬运机器人的拾取位置精确。