基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法、装置及介质

专利主权项内容

1.一种基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法，其特征在于，该方法包括：S100，使用Bowyer-Watson算法处理点云数据，生成Delaunay三角网；S200，计算Delaunay三角网所有边长并进行降序排列，通过概率论计算长度阈值；S300，采用迭代法循环删除可退化边，得到点云外包轮廓的多边形；所述S200包括：S210，计算Delaunay三角网中所有的边长，加入边长列表中；S220，按长度大小，对边长列表中的元素进行降序排序；S230，取边长列表第N个元素值，作为长度阈值，其中N为不大于n的最大正整数，n=0.05m，m为边长列表的元素数量；所述S300包括：S310，遍历Delaunay三角网，建立三角形、边、点的拓扑关系；S320，统计边的共享关系，将不共享边加入不共享边列表，不共享边的顶点加入不共享边顶点列表；S330，遍历不共享边列表，如果边的对应顶点不在不共享边顶点中，则该边属于可退化边，将可退化边加入可退化边列表；S340，如果可退化边列表为空，则执行S360；如果可退化边列表不为空，获取其中最长边；S350，如果最长边的长度小于所述长度阈值，执行S360；否则，从不共享边中移除最长边，将最长边所属三角形的另外2条边加入不共享边列表，将最长边的对应顶点加入不共享边顶点列表，清空可退化边列表，返回S330；S360，将不共享边列表作为外部轮廓边进行连接，得到凹包多边形。