种植体植入位姿测量方法、装置、设备及存储介质

专利主权项内容

1.种植体植入位姿测量方法，其特征在于，用种植体位姿测量工具进行测量，所述种植体位姿测量工具包括辅助定位件和中间连接件，所述辅助定位件设置有信号反射图案；所述中间连接件分别与辅助定位件和种植体形成相对位姿固定的连接，所述方法包括以下步骤：获取在中间连接件与种植体处于连接状态时的包含有中间连接件的牙列模型；获取在辅助定位件与所述中间连接件处于连接状态且中间连接件与种植体处于连接状态时的辅助定位件在三维空间中的位姿，包括以下步骤：在辅助定位件与所述中间连接件处于连接状态且中间连接件与种植体处于连接状态时获取辅助定位件上信号反射图案的反射信号；根据所述反射信号获取辅助定位件在三维空间中的位姿；根据辅助定位件在三维空间中的位姿和辅助定位件、中间连接件、种植体三者的形状以及三者之间的连接关系获取种植体在三维空间中的位姿，包括以下步骤：根据辅助定位件在三维空间中的位姿和辅助定位件、中间连接件二者的形状以及二者之间的连接关系获取中间连接件在三维空间中的位姿；根据中间连接件在三维空间中的位姿和中间连接件、种植体二者的形状以及二者之间的连接关系获取种植体在三维空间中的位姿，包括以下步骤：获取中间连接件的三维模型；获取种植体的三维模型；据根据中间连接件在三维空间中的位姿、中间连接件的三维模型、种植体的三维模型以及中间连接件和种植体的连接关系确定种植体在三维空间中的位姿；根据种植体在三维空间中的位姿和所述牙列模型获取种植体在牙列中的位姿，包括以下步骤：根据种植体在三维空间中的位姿获取中间连接件和种植体处于连接状态时的模型作为待配准模型；根据待配准模型中的中间连接件的模型和牙列模型中的中间连接件的模型将牙列的模型与待配准模型进行配准；根据配准的结果获取种植体在牙列中的位姿。