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龋齿去除方法及基于牙科手术机器人的龋齿去除系统
申请人信息
- 申请人:赫丽佰(合肥)智能科技有限公司
- 申请人地址:230031 安徽省合肥市高新区合肥软件园二期E2栋E2-1201
- 发明人: 赫丽佰(合肥)智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 龋齿去除方法及基于牙科手术机器人的龋齿去除系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202210893464.4 |
| 申请日 | 2022/7/27 |
| 公告号 | CN115153900B |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | A61C3/02 |
| 权利人 | 赫丽佰(合肥)智能科技有限公司 |
| 发明人 | 库婷婷 |
| 地址 | 安徽省合肥市高新区合肥软件园二期E2栋E2-1201 |
摘要文本
本发明实施例公开了一种龋齿去除方法及基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，所述方法包括：步骤1：以预设角度打光，拍摄有龋齿的端面或邻面的图像；步骤2：对图像进行灰度处理得到灰度图像，根据阈值分割法确定图像中的龋齿区域；步骤3：根据该区域各像素点的灰度值计算被侵蚀深度；步骤4：根据确定的区域和深度得到龋齿区域的三维图；步骤5：将三维图按预设厚度分层，得到各层的轮廓数据，依次生成各层的去除路径；步骤6：控制高速涡轮牙钻沿去除路径去除龋齿。本发明灰度值计算龋齿区域的三维图，再根据三维图计算去除路径，相比现有的依赖经验控制，其去除方式更加合理，能够有效避免过量去除问题，保护患者正常的牙体组织。
专利主权项内容
1.一种基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，包括牙科手术机器人，其特征在于，牙科手术机器人包括存储器、处理器、高速涡轮牙钻、口腔灯和摄像头，所述存储器中包括龋齿去除方法程序，所述龋齿去除方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：步骤1：控制口腔灯以预设角度向待治疗牙齿打光，控制摄像头拍摄牙齿被侵蚀导致有龋齿的端面或邻面的图像；步骤2：对图像进行灰度处理得到灰度图像，将灰度图像中各像素点的灰度值与预设灰度阈值比较，根据阈值分割法确定图像中的龋齿区域；步骤3：根据该区域各像素点的灰度值计算该区域与各像素点对应位置处的被侵蚀深度；步骤4：根据确定的区域和对应被侵蚀深度得到龋齿区域的三维图；步骤5：将三维图按预设厚度分层，得到各层的轮廓数据，根据轮廓数据依次生成各层的去除路径；步骤6：控制高速涡轮牙钻沿去除路径去除龋齿；步骤3中，采用下式计算被侵蚀深度：当前像素点对应位置处的被侵蚀深度= |当前像素点的灰度值-预设灰度阈值|×k；其中k为常数，单位为mm。