一种自动批腻子粉墙机器人

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百度搜索马 克 数 据 网 1.一种自动批腻子粉墙机器人，其特征在于：包括框架座、行走机构、泵料机构、升降机构、导轨副、批灰机构、控制组件；所述行走机构安装在框架座的底部，所述泵料机构设置在框架座内，升降机构安装在框架座顶部，所述导轨副安装在升降机构一侧，安装在导轨副上的翻转式批灰机构，所述控制组件连接行走机构、泵料机构、升降机构和批灰机构，控制组件控制泵料机构匹配泵料流量，以及升降机构带动批灰机构的升降运动速度，实现对立墙面的均匀批灰；在屋顶面批灰时，控制组件控制批灰机构翻转90度朝向屋顶面，而后匹配行走机构运行速度和泵料速度，实现屋顶面的均匀批灰；所述升降机构为双剪叉式升降组件，在两个剪叉式升降组件的一侧顶部铰接端安装悬挂杆，导轨副顶部与悬挂杆固定连接，伺服电缸一端安装在框架座内，伸缩杆连接升降机构，用于驱动升降机构升降，提升电机安装在升降机构悬挂杆的一侧，提升电机连接丝杠，丝杠与导轨副平行，批灰机构安装在导轨副上并连接丝杠，由丝杠驱动批灰机构升降；所述导轨副的底面朝向升降杆的一侧设置引导倒角，在位于悬挂杆一侧的两个剪叉式升降组件的对应铰接点之间均设置支撑轴，导轨底面与支撑轴相切，用于导轨副上升过程中的支撑；在框架做对应支撑轴的位置由上而下阵列排布与支撑轴平行的靠山轴，用于导轨副下降过程中的支撑；所述批灰机构包括上升支架、翻板架、恒压气缸、翻转气缸、推杆架、出料仓、摆角气缸、刮灰刀，所述翻板架的两端位于上升支架外，且与上升支架铰接；所述恒压气缸的一端安装在翻板架上，另一端固定连接推杆架，用于给刮灰刀提供恒定的推力和补偿刮刀在上下摆动范围内的行程差；所述翻转气缸一端铰接在上升支架上，一端铰接在翻板架上，驱动翻转气缸收缩带动翻板架以上升支架的铰接点为轴心翻转用于调整工作面，翻转气缸伸出时，刮灰刀与墙面成10到45度的斜角，用于批墙面；翻转气缸缩回时，刮灰刀与顶面成10到45度的斜角，用于批顶面；所述摆角气缸一端铰接在推杆架上，另一端与出料仓铰接连接，刮灰刀铰接连接在出料仓的出料口下部，在推杆架的两端下部铰接连接撑刀杆，撑刀杆的另一端与出料仓靠近出料口侧的悬吊件铰接；所述撑刀杆靠近刮灰刀的一端固定连接有顶刀轴，顶刀轴支撑挂灰刀的下表面；所述泵料机构包括储料仓、泵、输送管，泵连接储料仓和输送管，将批灰料通过输送管泵入出料仓上部的进料口，出料仓前端设置长方形出料嘴，出料仓与出料嘴具有一个倒V形弯折，使出料嘴的出料口斜向下，在出料口设置为格栅式出口。