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集束调整方法及电子设备
申请人信息
- 申请人:荣耀终端有限公司
- 申请人地址:518040 广东省深圳市福田区香蜜湖街道红荔西路8089号深业中城6号楼A单元3401
- 发明人: 荣耀终端有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 集束调整方法及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311288934.5 |
| 申请日 | 2022/8/3 |
| 公告号 | CN117372612A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G06T17/00 |
| 权利人 | 荣耀终端有限公司 |
| 发明人 | 刘小伟; 周俊伟; 王国毅 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区香蜜湖街道东海社区红荔西路8089号深业中城6号楼A单元3401 |
摘要文本
本申请实施例提供了一种集束调整方法及电子设备。在该方法中，首先，电子设备在待优化的所有三维点中按照预设策略选定一些目标三维点，并对这些目标三维点以及待优化的相机位姿、相机内参进行集束调整优化，得到优化后的相机位姿、相机内参；然后，电子设备将优化后得到的相机位姿、相机内参作为定值，对待优化的所有三维点进行集束调整优化，得到优化后的所有三维点。这样，将集束调整优化分为先优化相机位姿、部分三维点、相机内参，后优化所有地图点位置的两步，极大地减少了集束调整优化的耗时。。数据由马 克 团 队整理
专利主权项内容
1.一种集束调整方法，其特征在于，包括：获取待优化的相机位姿、相机内参和所有三维点；根据预设策略在所述所有三维点中确定目标三维点；对所述待优化的相机位姿、相机内参，以及所述目标三维点进行集束调整优化，得到优化后的相机位姿和相机内参；将优化后的相机位姿和相机内参作为定值，对所述所有三维点进行集束调整优化，得到优化后的所有三维点；其中，所述集束调整优化的处理为：根据相机位姿、相机内参、三维点的三维坐标，以及三维点在各图像中的二维坐标，求解三维点重投影误差，并进行最小化所述三维点重投影误差的非线性优化处理。