基于无人机的建筑工程监理方法、系统及存储介质

专利主权项内容

1.一种基于无人机的建筑工程监理方法，所述方法基于一建筑工程监理系统，所述建筑工程监理系统包括控制中心、无人机以及图像查看设备，其特征在于，所述方法包括：加载对应于当前施工进度的无人机控制方案，所述无人机控制方案中记录有飞行路径以及位于所述飞行路径中的悬停坐标点；执行所述无人机控制方案，以控制所述无人机运行，使得所述无人机执行以下动作：沿所述飞行路径飞行，并临时停留于每个所述悬停坐标点，以采集并反馈针对待监理建筑的建筑图像；在执行完所述无人机控制方案后，基于获取到的所有建筑图像，得到当前全景图像；从当前存储有的所有对应于本次工程的历史全景图像中，提取出距离当前时刻最近的第一历史全景图像；将所述当前全景图像和所述第一历史全景图像进行对比，以识别出所述当前全景图像中的差异部分；生成针对所述差异部分的重点区域图像；发送所述当前全景图像和重点区域图像至所述图像查看设备；在所述将所述当前全景图像和所述第一历史全景图像进行对比，以识别出所述当前全景图像中的差异部分之后，还包括：识别差异部分的来源建筑图像；识别所述来源建筑图像所对应的来源悬停坐标点；基于所述差异部分在对应的来源建筑图像中的相对位置，以及所述来源悬停坐标点，生成补充悬停坐标点；基于所述飞行路径和所述补充悬停坐标点，生成补充飞行路径；生成记录有所述补充飞行路径以及补充悬停坐标点的补充无人机控制方案；执行所述补充无人机控制方案，以控制所述无人机运行，使得所述无人机在悬停于所述补充悬停坐标点时，获取并反馈针对所述差异部分所对应建筑结构的补充图像；所述生成针对所述差异部分的重点区域图像，具体包括：基于对应于所述差异部分的补充图像，生成针对所述差异部分的重点区域图像；所述基于所述差异部分在对应的来源建筑图像中的相对位置，以及所述来源悬停坐标点，生成补充悬停坐标点，具体包括：所述控制中心识别所述差异部分所对应的图形在对应的来源建筑图像中相对于图像中心的相对位置，并基于所述相对位置，以及所述来源建筑图像的比例尺，计算所述差异部分所对应的图形相对图像中心的偏移距离，控制中心基于所述偏移距离，以所述来源悬停坐标点为基础进行坐标调整，得到对应于所述差异部分的补充悬停坐标点；所述控制中心基于所述差异部分所对应的图形在当前全景图像中的所处位置，识别出包含有所述差异部分所对应图形的建筑图像，即符合要求的建筑图像；当所述符合要求的建筑图像仅有一个时，所述建筑图像即为来源建筑图像；当所述符合要求的建筑图像有多个时，所述控制中心分别识别所述差异部分所对应图形在各个符合要求的建筑图像中的占比，并将占比最大的建筑图像识别为来源建筑图像；所述控制中心识别无人机获取并反馈所述来源建筑图像时所处的悬停坐标点，即来源悬停坐标点。