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一种差动式低惯量机械臂
申请人信息
- 申请人:苏州艾利特机器人有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半
- 发明人: 苏州艾利特机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种差动式低惯量机械臂 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202210783529.X |
| 申请日 | 2022/7/5 |
| 公告号 | CN117381848A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | B25J18/00 |
| 权利人 | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 发明人 | 刘静帅; 孙恺 |
| 地址 | 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半 |
摘要文本
来自：马 克 团 队 。本发明提供一种差动式低惯量机械臂，包括设置于大臂内的第一、第二肘部致动器、设置于小臂内的第一、第二腕部致动器、至少部分设置于肘部的第一传动部和至少部分设置于腕部的第二传动部，所述第一传动部包括差动传动组件，所述第一肘部致动器和第二肘部致动器通过所述差动传动组件使得小臂执行第一旋转运动和/或第二旋转运动，所述第一腕部致动器和第二腕部致动器通过第二传动部使得腕部分别执行第三旋转运动和第四旋转运动。本发明具体实施例通过将提供肘部运动自由度致动器后置于大臂内部，以及将提供腕部运动自由度的致动器后置于小臂内部，采用差动传动和远程传动方式，降低了机械臂的重心，从而减小机械臂的运动惯量。
专利主权项内容
1.一种差动式低惯量机械臂，其特征在于，包括按序连接的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部，以及设置于大臂内的第一肘部致动器和第二肘部致动器、设置于小臂内的第一腕部致动器和第二腕部致动器、至少部分设置于肘部的第一传动部和至少部分设置于腕部的第二传动部，所述第一传动部包括差动传动组件、连接于第一肘部致动器的第一传动杆和连接于第二肘部致动器的第二传动杆，所述第一肘部致动器和第二肘部致动器通过所述第一传动部使得小臂执行第一旋转运动和/或第二旋转运动，所述第一腕部致动器通过第二传动部使得小臂执行第三旋转运动，所述第二腕部致动器通过第二传动部使得小臂执行第四旋转运动。