机器人焊接路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质
申请人信息
- 申请人:上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所); 上海申博信息系统工程有限公司
- 申请人地址:200032 上海市徐汇区中山南二路851号
- 发明人: 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所); 上海申博信息系统工程有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 机器人焊接路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311696285.2 |
| 申请日 | 2023/12/12 |
| 公告号 | CN117400267A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所); 上海申博信息系统工程有限公司 |
| 发明人 | 祁超; 韦乃琨; 孔宁; 张瑞雪; 杨帅 |
| 地址 | 上海市徐汇区中山南二路851号; 上海市徐汇区中山南二路851号二号楼201室 |
摘要文本
本发明涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括步骤：获取焊缝数据；设置默认规划选项；设置特定点位分类的规划选项；配置焊接路径模板，设置目标路径中各个轨迹点的生成参数；设置焊缝到路径模板的映射，将路径模板的标识写入焊缝属性中；计算轨迹点位姿态以及机器人关节值，得到机器人的焊接路径；验证轨迹点数据，判断机器人的焊接路径是否满足预设要求，若是则结束，若否则调整所述特定点位分类的规划选项和/或所述生成参数后再重新获取机器人的焊接路径。本发明有利于复用规划数据，使规划数据适用于具有相似特征的焊缝，以减少重复劳动，提高机器人焊接路径的生成效率。
专利主权项内容
1.一种机器人焊接路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取焊缝数据，所述焊缝数据包括轮廓点坐标、连接面夹角、连接面法向量；设置默认规划选项，所述默认选项包括工具选项、运动选项、路径插补选项、外部轴选项；设置特定点位分类的规划选项，所述特定点位分类的规划选项包括工具选项、运动选项，所述特定点位分类的规划选项的优先级高于默认规划选项；配置焊接路径模板，设置目标路径中各个轨迹点的生成参数，所述生成参数包括位置参数、工具选项、运动选项、外部轴选项；设置焊缝到路径模板的映射，将路径模板的标识写入焊缝属性中；计算轨迹点位姿态以及机器人关节值，遍历焊缝，读取路径模板中的轨迹点的生成参数，代入焊缝轮廓点坐标计算出轨迹点位置，代入连接面夹角，连接面法向量计算出到达轨迹点时的焊枪姿态，进一步计算出外部轴关节值，通过机器人逆运动学算法求出机器人本体关节值，得到机器人的焊接路径；验证轨迹点数据，判断机器人的焊接路径是否满足预设要求，若是则结束，若否则调整所述特定点位分类的规划选项和/或所述生成参数后再重新获取机器人的焊接路径。。来自马-克-数-据-官网