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一种面向自主代客泊车场景的车辆运动轨迹预测方法
申请人信息
- 申请人:同济大学
- 申请人地址:200092 上海市杨浦区四平路1239号
- 发明人: 同济大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种面向自主代客泊车场景的车辆运动轨迹预测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311335481.7 |
| 申请日 | 2023/10/16 |
| 公告号 | CN117373241A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G08G1/01 |
| 权利人 | 同济大学 |
| 发明人 | 赵聪; 曾子沐; 宋安迪; 杜豫川 |
| 地址 | 上海市杨浦区四平路1239号 |
摘要文本
本发明公开了一种面向自主代客泊车场景的车辆运动轨迹预测方法，包括以下步骤：S1、标定目标车辆的空间感知范围，同时将自主代客泊车场景的鸟瞰视频中的地图与物体矢量化，从视频中获取目标车辆及周围车辆的运动信息；S2、在车辆感知范围内，搜索目标车辆周围的空停车位与道路端点作为目标车辆的停车意图点，提取场景因素与车辆自身因素，分别使用神经网络和概率分配计算得到目标车辆的停车意图信息；S3、通过注意力机制的编码器‑解码器算法结构与基于目标车辆与周围车辆的运动信息、目标车辆所在的场景信息、目标车辆的停车意图信息与矢量地图信息生成多模态车辆未来轨迹。根据本发明，能够更加精准地预测自主代客泊车场景中车辆运动轨迹，进而支撑自动驾驶决策规划。
专利主权项内容
1.一种面向自主代客泊车场景的车辆运动轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、标定目标车辆的空间感知范围，同时将自主代客泊车场景的鸟瞰视频中的地图与物体矢量化，从视频中获取目标车辆及周围车辆的运动信息；S2、在车辆感知范围内，搜索目标车辆周围的空停车位与道路端点作为目标车辆的停车意图点，提取场景因素与车辆自身因素，分别使用神经网络和概率分配计算得到目标车辆的停车意图信息；S3、通过注意力机制的编码器-解码器算法结构与基于目标车辆与周围车辆的运动信息、目标车辆所在的场景信息、目标车辆的停车意图信息与矢量地图信息生成多模态车辆未来轨迹。 搜索马 克 数 据 网