一种地下停车场盲区超视距感知及预警方法
申请人信息
- 申请人:同济大学
- 申请人地址:200092 上海市杨浦区四平路1239号
- 发明人: 同济大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种地下停车场盲区超视距感知及预警方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311151480.7 |
| 申请日 | 2023/9/7 |
| 公告号 | CN117437808A |
| 公开日 | 2024/1/23 |
| IPC主分类号 | G08G1/16 |
| 权利人 | 同济大学 |
| 发明人 | 赵聪; 宋安迪; 卢亚利; 郑丹妮; 周紫蕾; 董家瑞; 吴鹏展; 杜豫川 |
| 地址 | 上海市杨浦区四平路1239号 |
摘要文本
本发明提出一种地下停车场盲区超视距感知及预警方法，包括采集停车场全域的视频图像；得出以监控为原点的车辆位姿信息；搭建停车场全域的虚拟场景仿真平台；布设虚拟场景显示屏装置，在显示屏上提供撤去墙柱遮挡的第一驾驶人视角的虚拟画面，实现盲区透视；预测车辆未来一段时间内的位姿数据变化，衡量当前视角与预测位姿数据之间的关系，设计最佳视角变化；以及评估车辆碰撞风险，进行预警的提示。本发明实现了对盲区车辆及其他目标的检测与预警，具有低时延和低成本的特点，可有效解决盲区安全问题；依托环境感知和虚拟空间实现了地下停车场盲区超视距感知与预警，为解决盲区冲突点事故频发提供了重要工具和手段。 来自马-克-数-据
专利主权项内容
1.一种地下停车场盲区超视距感知及预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集停车场全域的视频图像；S2：将图像数据基于DORN算法进行深度估计，得出以监控为原点的车辆位姿信息；S3：搭建停车场全域的虚拟场景仿真平台；S4 : 在地下停车场内布设虚拟场景显示屏装置，所述显示屏装置基于所述车辆位姿信息以及虚拟场景仿真平台，在显示屏上提供撤去墙柱遮挡的第一驾驶人视角的虚拟画面，实现盲区透视；S5：基于车辆位姿数据，预测车辆未来一段时间内的位姿数据变化，衡量当前视角与预测位姿数据之间的关系，设计最佳视角变化；S51、通过轨迹分析预测算法感知用户需求，提取用户车辆的位姿数据其中x(t), y(t), z(t)为车辆在三维空间中的位置坐标，/>为车辆的姿态角(绕x，y，z轴的旋转角度)，t为时间。根据过去一段时间内的位姿数据/>通过轨迹分析的预测函数/>预测未来一段时间内的位姿数据P'(t)；n+1S52、通过目标函数G(V(t), P'(t))衡量当前视角与预测位姿数据之间的关系，当前视角V(t)＝(v(t), v(t), v(t))，其中v(t), v(t), v(t)分别表示当前视角在x，y，z轴的方向，目标函数值越大，表示当前视角越能满足驾驶员的需求；n+1xyzxyzS53、设置最佳视角变化ΔV(t)，使得目标函数G(V(t), P'(t))值最大，即并通过V(t)＝V(t)+ΔV(t)更新虚拟平台中相机的位置和姿态，从而实现根据用户需求切换显示屏视角；n+1n+1S6：根据车辆位置数据的时序信息，评估车辆碰撞风险，生成标注数据，实现车辆之间碰撞预警的提示。