一种用于无人机高空悬停拍摄场景的视频稳像方法

专利主权项内容

1.一种用于无人机高空悬停拍摄场景的视频稳像方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、输入视频，对视频帧进行预处理，将第一帧作为模板帧并确定锚点；S2、遍历视频帧，跟踪模板帧图像的锚点，得到模板帧与当前帧一一对应的锚点对，删除其中光流法跟踪失败与因物体遮挡而特征丢失的失效点，得到跟踪成功的锚点对；S3、对失效锚点对进行补偿，其中，对于基于步骤S2跟踪成功的锚点对，运用加权最小二乘法计算模板帧到当前帧的仿射变换矩阵，在计算过程中运用稳健估计方法对各锚点对赋予权重，进行选权迭代后满到更精确的变换矩阵，并删除均方根误差大于三倍中位数的锚点对；对于被删除的锚点，基于变换矩阵并使用模板帧对应锚点坐标计算当前帧坐标，以计算坐标为输入，调用Harris亚像素级角点检测方法，在设定区域内检测当前帧丢失的锚点坐标，依次完成丢失锚点对补偿，得到稳定数量的12对锚点对；S4、将步骤S3中锚点对作为输入，运用稳健估计优化后的加权最小二乘法计算变换矩阵，获得各视频帧满足均方根误差阈值的变换矩阵，将其进行逆仿射变换，得到当前帧到模板帧的仿射变换矩阵；S5、将步骤S4中仿射变换矩阵作为输入，运用warpAffine方法对当前视频帧图像进行仿射变换，将图像空间坐标对齐到模板帧空间坐标，完成视频稳像处理，遍历所有稳像处理后的视频帧，输出稳像后的视频。