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单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法及系统、存储介质
申请人信息
- 申请人:上海仙工智能科技有限公司
- 申请人地址:201206 上海市浦东新区锦绣东路2777弄11号全幢
- 发明人: 上海仙工智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法及系统、存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311742450.3 |
| 申请日 | 2023/12/18 |
| 公告号 | CN117415858B |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | B25J19/00 |
| 权利人 | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 发明人 | 王为科; 黄强盛 |
| 地址 | 上海市浦东新区新金桥路27号13号楼2楼 |
摘要文本
上海仙工智能科技有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供了一种单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：确定第i次旋转时，当前移动机器人车体的里程中心位置，并标记出当前标定坐标系；调整舵轮舵角角度，使车体在标定角度时来回i次原地旋转，并记第i次旋转时的所处中Y轴上的标定坐标为；取数次标定坐标的平均值y’作为舵轮Y轴参考安装位置；重复获取对应旋转标定角度时的，以计算的补偿值，来对车体在旋转标定角度时的进行对应补偿。籍此以确保移动机器人在不同舵角角度和方向下，原地旋转时的精度。
专利主权项内容
1.一种单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法，步骤包括：步骤S100确定第i次旋转时，当前移动机器人车体的里程中心位置，并标记出当前标定坐标系/>；步骤S200调整舵轮舵角角度，使车体在标定角度/>时来回i次原地旋转180°的倍数，并记第i次旋转时的/>所处/>中Y轴上的标定坐标为/> = />，其中/>为已知舵轮Y轴安装位置，/>表示第i次旋转时的/>所处/>中Y轴上的距离；步骤S300取数次标定坐标的平均值y’作为舵轮Y轴参考安装位置；步骤S400重复步骤S100至步骤S200获取对应旋转标定角度时的/>，以计算/>的补偿值：
；来对车体在旋转时的/>进行对应补偿，其中x为已知舵轮X轴安装位置。