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一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法
申请人信息
- 申请人:中国科学院上海微系统与信息技术研究所
- 申请人地址:200050 上海市长宁区长宁路865号
- 发明人: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311620331.0 |
| 申请日 | 2023/11/30 |
| 公告号 | CN117636283A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 |
| 发明人 | 李嘉茂; 白正奇; 朱冬晨; 石文君; 王磊 |
| 地址 | 上海市长宁区长宁路865号 |
摘要文本
中国科学院上海微系统与信息技术研究所获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法，包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；时序特征多重注意力模块，用于通过多重注意力机制对所述环视视角特征进行处理，得到包含历史信息的时序特征；预测模块，用于根据包含历史信息的时序特征进行预测，得到栅格占据率预测结果。本发明克服了正视图和侧视图在同一坐标包含多个特征的问题。
专利主权项内容
1.一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；时序特征多重注意力模块，用于通过多重注意力机制对所述环视视角特征进行处理，得到包含历史信息的时序特征；预测模块，用于根据包含历史信息的时序特征进行预测，得到栅格占据率预测结果。