一种ROS2节点分布式动态加载系统
申请人信息
- 申请人:上海介方信息技术有限公司
- 申请人地址:200241 上海市闵行区紫星路588号2幢3层315室
- 发明人: 上海介方信息技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种ROS2节点分布式动态加载系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311498292.1 |
| 申请日 | 2023/11/10 |
| 公告号 | CN117573225A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G06F9/445 |
| 权利人 | 上海介方信息技术有限公司 |
| 发明人 | 常坤; 许生; 郭岚 |
| 地址 | 上海市闵行区紫星路588号2幢3层315室 |
摘要文本
上海介方信息技术有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及一种ROS2节点分布式动态加载系统，包括管理计算设备和若干其他计算设备，所述计算设备用于动态加载若干ROS2节点，所述计算设备通过管理总线连接，所述计算设备通过业务总线进行业务数据通信；所述计算设备上部署节点管理器，所述管理计算设备上还部署域管理器，所述节点管理器向域管理器注册，所述计算设备上动态加载的ROS2节点向节点管理器注册，形成由域管理器统管的节点树形结构；所述计算设备上存储有SOA管理架构程序模块，所述计算设备执行所述SOA管理架构程序模块时：整合所有计算设备硬件资源信息生成虚拟硬件资源池；查询所述虚拟硬件资源池，分布式动态加载ROS2节点到对应计算设备上。有益效果是资源利用率、应用部署效率高，可靠性强。
专利主权项内容
1.一种ROS2节点分布式动态加载系统，包括管理计算设备和若干其他计算设备，所述计算设备用于动态加载若干ROS2节点，所述计算设备通过管理总线连接，所述计算设备通过业务总线进行业务数据通信；其特征在于：所述计算设备上部署节点管理器，所述管理计算设备上还部署域管理器，所述节点管理器向域管理器注册，所述计算设备上动态加载的ROS2节点向节点管理器注册，形成由域管理器统管的节点树形结构；所述计算设备上存储有SOA管理架构程序模块，所述计算设备执行所述SOA管理架构程序模块时：所述节点管理器将所述计算设备硬件资源建模得到静态硬件资源属性描述文件，所述域管理器解析所述静态硬件资源属性描述文件整合所有计算设备硬件资源信息生成虚拟硬件资源池；所述域管理器解析应用描述文件获得所有需要动态加载的ROS2节点硬件资源信息，查询所述虚拟硬件资源池，将每个需要动态加载的ROS2节点硬件资源信息和虚拟硬件资源池中的计算设备硬件资源信息匹配，分布式动态加载ROS2节点到对应计算设备上。