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多机器人相对位置的估计方法及系统
申请人信息
- 申请人:上海交通大学
- 申请人地址:200240 上海市闵行区东川路800号
- 发明人: 上海交通大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多机器人相对位置的估计方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311668765.8 |
| 申请日 | 2023/12/7 |
| 公告号 | CN117761704A |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | G01S17/06 |
| 权利人 | 上海交通大学 |
| 发明人 | 张澍祺; 袁汀; 曹文祺 |
| 地址 | 上海市闵行区东川路800号 |
摘要文本
上海交通大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，一种多机器人相对位置的估计方法及系统，通过配置每个机器人采用激光雷达采集一定时间段内传感器的周围点云信息后，转换为齐次变换矩阵形式的相对距离和角度信息的同时，对点云信息进行聚类运算生成对应的标识符；再将每个机器人的相对距离和角度信息通过配对优化算法进行匹配，匹配方法的实现通过构造优化模型并使用非线性最小二乘法的Levenberg‑Marquardt算法求解得到聚类标识和每个机器人的对应关系。本发明使用可靠的点云聚类识别技术和非线性优化方法能够使多机器人集群实现高效的任务协作、更加精确、鲁棒的协同定位。提高多机器人整体的认知水平和团队效率。
专利主权项内容
1.一种多机器人相对位置的估计方法，其特征在于，通过配置每个机器人采用激光雷达采集一定时间段内传感器的周围点云信息后，转换为齐次变换矩阵形式的相对距离和角度信息的同时，对点云信息进行聚类运算生成对应的标识符；再将每个机器人的相对距离和角度信息通过配对优化算法进行匹配，匹配方法的实现通过构造优化模型并使用非线性最小二乘法的Levenberg-Marquardt算法求解得到聚类标识和每个机器人的对应关系。