一种卡合装置、从手及手术机器人

专利主权项内容

1.一种卡合装置，其特征在于，包括固定座、固定设置在固定座上的卡合组件以及通过卡合组件可拆卸设置在固定座上的适配件，所述卡合组件包括弹性滑动设置在固定座上的从动座、用于带动从动座移动的驱动件以及通过从动座移动而开合的锁臂组件；
所述锁臂组件包括铰接设置在从动座上的两个摆杆以及分别与两个摆杆铰接的两个限位夹板，两组所述摆杆、限位夹板呈对称布置，所述摆杆的第一端与从动座铰接，所述限位夹板的第一端与摆杆的第二端铰接且中部与固定座铰接；
其中，所述从动座于滑动行程第一端设有限位，于两个所述限位夹板处于收紧状态下，所述从动座位于滑动行程第一端，两个所述摆杆远离限位夹板一侧的夹角不大于180°；于两个所述限位夹板处于张开状态下，所述从动座靠近滑动行程第二端且具有向滑动行程第一端移动的弹性势能。