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多传感器融合的载体定位定姿方法和装置
申请人信息
- 申请人:上海代数律动技术有限公司
- 申请人地址:201702 上海市青浦区双联路158号1幢11层Z区1125室
- 发明人: 上海代数律动技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多传感器融合的载体定位定姿方法和装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311504003.4 |
| 申请日 | 2023/11/10 |
| 公告号 | CN117553774A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 上海代数律动技术有限公司 |
| 发明人 | 谭羽安; 李忠超; 马阳; 楼家楠 |
| 地址 | 上海市青浦区双联路158号1幢11层Z区1125室 |
摘要文本
上海代数律动技术有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本申请实施例提供一种多传感器融合的载体定位定姿方法，该方法包括：通过GNSS/INS组合导航系统获取第一因子和第二因子；通过视觉系统获取第三因子；在GNSS系统和视觉系统未出现异常的情况下，执行第一模式：根据先验因子、第一因子、第二因子和第三因子，通过因子图优化算法获取载体当前的状态信息和目标位置；在GNSS系统或视觉系统出现异常的情况下，执行第二模式：根据先验因子、正常系统的对应因子以及第二因子，通过因子图优化算法获取载体当前的状态信息和目标位置；将载体当前的状态信息反馈至INS系统，以获取目标姿态和目标速度。本申请实施例的技术方案可以提升定位定姿的精度、鲁棒性和稳定性以及在复杂场景中的适用性。 来自马-克-数-据-官网
专利主权项内容
1.一种多传感器融合的载体定位定姿方法，其特征在于，所述方法包括：通过GNSS/INS组合导航系统获取第一因子和第二因子，其中，所述第一因子通过GNSS系统获取，所述第二因子通过INS系统获取；通过视觉系统获取第三因子；在GNSS系统和视觉系统未出现异常的情况下，执行第一模式：根据先验因子、第一因子、第二因子和第三因子，通过因子图优化算法获取载体当前的状态信息和目标位置；在GNSS系统或视觉系统出现异常的情况下，执行第二模式：根据先验因子、正常系统的对应因子以及第二因子，通过因子图优化算法获取载体当前的状态信息和目标位置；将载体当前的状态信息反馈至INS系统，以获取目标姿态和目标速度；其中，所述先验因子包括载体上一时刻的状态信息。。来源：百度搜索马克数据网