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一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法
申请人信息
- 申请人:昆明理工大学
- 申请人地址:650093 云南省昆明市五华区学府路253号
- 发明人: 昆明理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311594152.4 |
| 申请日 | 2023/11/27 |
| 公告号 | CN117631835A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06F3/01 |
| 权利人 | 昆明理工大学 |
| 发明人 | 景包睿; 那靖; 高贯斌; 段浩; 王娴; 黄英博 |
| 地址 | 云南省昆明市五华区一二一大街文昌路68号 |
摘要文本
昆明理工大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法，包括以下步骤：根据欧拉‑拉格朗日方法建立n自由度遥操作主手动力学模型；依据所述遥操作主手动力学模型，获得不显含加速度信号形式的动力学模型；依据不显含加速度信号形式的动力学模型，获得不使用加速度信号的动力学模型；依据所述不使用加速度信号的动力学模型，设计遥操作主手外力估计器。本发明解决了遥操作主手无力矩传感器的外力估计问题，仅通过滤波操作即可实现快速、精确的外力估计，方法简单、无需求逆并且仅有一个参数需要整定，提高了该方法在实际应用中的可行性和便利性。
专利主权项内容
1.一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，根据欧拉-拉格朗日方法建立n自由度遥操作主手动力学模型；步骤S2，依据所述遥操作主手动力学模型，获得不显含加速度信号形式的动力学模型；步骤S3，依据不显含加速度信号形式的动力学模型，获得不使用加速度信号的动力学模型；步骤S4，依据所述不使用加速度信号的动力学模型，设计遥操作主手外力估计器。