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同时适用于室内外的多传感器融合感知定位方法
申请人信息
- 申请人:昆明理工大学
- 申请人地址:650093 云南省昆明市一二一大街文昌路68号
- 发明人: 昆明理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 同时适用于室内外的多传感器融合感知定位方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311455852.5 |
| 申请日 | 2023/11/3 |
| 公告号 | CN117346768A |
| 公开日 | 2024/1/5 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 昆明理工大学 |
| 发明人 | 沈世全; 杨仓; 陈峥; 申江卫; 张华伟 |
| 地址 | 云南省昆明市五华区学府路253号 |
摘要文本
昆明理工大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开同时适用于室内外的多传感器融合感知定位方法，属于融合感知定位技术领域。本发明首先根据车辆或机器人初始位置进行位姿初始化，车辆或机器进行运动后，根据位姿传感器和里程计解算的结果进行卡尔曼滤波得到融合后的预测位姿；之后根据车辆或机器人所处的环境，判断3D激光雷达和全球导航卫星系统的观测数据是否可用，如果可用，计算出对应的观测位姿，并通过卡尔曼滤波计算出融合后的观测位姿；将得到的融合后的预测位姿与融合后的观测位姿进行卡尔曼滤波融合，得到最终位姿。该方法可同时适用于室内外场景，通过卡尔曼滤波让多种定位方法相关纠正，实现较高的定位精度。
专利主权项内容
1.一种同时适用于室内外的多传感器融合感知定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)位姿初始化和卡尔曼滤波器初始化；(2)车辆或机器进行运动后，对位姿传感器进行惯性导航解算，计算出基于位姿传感器预测的位姿；对里程计进行惯性导航解算，计算出基于里程计预测的位姿；(3)将基于位姿传感器的预测位姿和基于里程计的预测位姿，进行卡尔曼滤波的融合，计算出融合后的预测位姿；(4)根据融合后的预测位姿，分别判断该预测状态下3D激光雷达和全球导航卫星系统的观测数据是否可用，根据3D激光雷达和全球导航卫星系统的观测数据的可用情况，将室内外观测状态划分为四种情况，并分别计算出3D激光雷达和全球导航卫星系统对应的观测位姿；(5)根据3D激光雷达和全球导航卫星系统对应的观测位姿，将其进行卡尔曼滤波融合，计算出融合后的观测位姿；(6)根据融合后的预测位姿和融合后的观测位姿，再次通过卡尔曼滤波，计算出最终位姿，根据最终位姿对位姿传感器和里程计进行校准。