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一种基于光学图像的托盘检测及位姿计算方法
摘要文本
电子科技大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供了一种基于光学图像的托盘检测及位姿计算方法，属于托盘检测技术领域，该方法包括利用KCF目标跟踪算法对传感器图像进行半自动标注；对经标注后的传感器图像进行预处理，并利用经预处理后的传感器图像对基于神经网络的自适应聚焦算法模型进行训练；利用经训练后的自适应聚焦算法模型对传感器图像进行特征提取、托盘朝向的分类以及托盘在传感器图像中的位置回归处理，得到托盘在传感器图像中的大小及位置；基于传感器图像到真实世界的映射关系，利用MLP多层感知机技术得到托盘检测结果到真实世界托盘位姿的映射关系，本发明解决了现有的托盘检测算法复杂以及基于二维图像难以获取托盘准确位姿的问题。
专利主权项内容
1.一种基于光学图像的托盘检测及位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取传感器图像，并根据KCF目标跟踪算法对其进行半自动标注；S2、对经标注后的传感器图像进行预处理，并利用经预处理后的传感器图像对基于神经网络的自适应聚焦算法模型进行训练；S3、利用经训练后的自适应聚焦算法模型对传感器图像进行特征提取、托盘朝向的分类以及托盘在传感器图像中的位置回归处理，得到托盘在传感器图像中的大小及位置，其中，所述托盘在传感器图像中的大小及位置为托盘框选区域；S4、根据托盘在传感器图像中的大小及位置，通过MLP模型映射得到托盘在真实世界的位置和偏向角，根据托盘朝向的分类和托盘的偏向角，完成托盘位姿的计算。 数据由马 克 数 据整理
专利申请信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于光学图像的托盘检测及位姿计算方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311357595.1 |
| 申请日 | 2023/10/19 |
| 公告号 | CN117392221A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 电子科技大学 |
| 发明人 | 周军; 刘继泽 |
| 地址 | 四川省成都市高新区西源大道2006号 |