一种固定翼无人机在线路径规划方法、介质及装置

专利主权项内容

1.一种固定翼无人机在线路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据新的禁飞区，生成新的现有基本航路；S2，获取新的现有基本航路中经过禁飞区的重规划航段；S3，在每个重规划航段内，间隔固定间距增加航点并重规划航路；S4，删除增加的航点中多余航点，生成新的航路并校正；S5，判断固定翼无人机在线路径规划任务是否完成，若未完成，则返回步骤S3；步骤S1中，根据新的禁飞区，生成新的现有基本航路包括：获取现有基本航路的航点，将固定翼无人机当前位置也作为一个航点；根据禁飞区，删除现有基本航路中在禁飞区内的航点，将剩余的航点组成新的现有基本航路；步骤S2中，获取新的现有基本航路中经过禁飞区的重规划航段包括：将新的现有基本航路中两两航点之间的航线作为一个航段；依次检查每个航段是否经过了禁飞区；将经过禁飞区的航段作为重规划航段；步骤S3中，在每个重规划航段内，间隔固定间距增加航点并重规划航路包括：在每个重规划航段内，间隔固定间距增加航点；在增加的航点中，删除在禁飞区中的航点；对于剩余的航点，依次检查两两航点之间每个航段是否经过了禁飞区，将经过了禁飞区的航段的首尾航点作为起始点和终止点，基于固定翼无人机本身的飞行性能，运用改进的快速随机树算法RRT*，生成避开禁飞区的航路。