一种航向角速度局部最优的避障控制方法

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1.一种航向角速度局部最优的避障控制方法，其特征在于，包括：S1：基于当前机器人设备的本体形状、感知范围以及防止碰撞范围，进行数学建模；S2：对目标区域内的障碍物进行数学建模，基于障碍点与该机器人设备的相对位置关系，通过最近障碍点与机器人设备坐标位置的欧式距离，获取最近障碍点；S3：构建机器人设备的运动学模型，并设置初始参数，所述初始参数包括初始位置、初始方向和初始速度；S4：基于当前机器人的目标搜索航向角度和搜索速度大小，构建目标导航点；当前机器人设备在t时刻的所述目标导航点，表示如下：其中，p(t)表示当前机器人设备的数学建模中t时刻下的圆心位置，即当前机器人设备的位置，λ(t)表示t时刻小机器人设备与最近障碍物点之间的距离因子，y(t)和分别是t时刻机器人设备和最近障碍物点的y轴坐标值，θ表示目标搜索航向角度，v表示目标搜索速度大小，取值范围为v∈[0, v]，v为当前机器人设备最大速度的模长；gggmaxmaxS5：根据所述运动学模型，基于设计的目标导航点，构建机器人设备的避障控制函数，通过所述避障控制函数驱动机器人设备运动；所述避障控制函数，具体表示如下：其中，σ(t)表示t时刻机器人设备的运动状态量，表示t时刻机器人设备的局部最优避障航向角速度。