基于自适应通信策略的未知环境多目标搜索方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于自适应通信策略的未知环境多目标搜索方法，其特征在于，包括：获取目标未知区域的位置坐标；根据所述位置坐标，将所述目标未知区域进行栅格化表示，得到多机器人系统的搜索环境模型；所述搜索环境模型中每一栅格被赋予一信息数组，所述信息数组包括障碍物信息、覆盖信息、目标占据信息以及通信条件信息；根据设定位置关系，将所述多机器人系统中的各机器人放置在所述目标未知区域中，并基于自适应通信策略，控制所述多机器人系统对所述目标未知区域进行多目标搜索，得到当前时刻各所述机器人的多目标搜索结果；所述多目标搜索结果包括当前时刻所述机器人所在栅格处的第一障碍物信息、第一覆盖信息、第一目标占据信息以及第一通信条件信息；所述多机器人系统包括多个机器人以及机器人目标搜索框架；所述机器人目标搜索框架包括基于群体智能算法协同搜索的搜索框架和基于预测合作探索的搜索框架；根据各个时刻每一所述机器人的多目标搜索结果，更新所述搜索环境模型中对应栅格的信息数组，得到更新后的搜索环境模型；根据更新后的搜索环境模型，确定所述目标未知区域中的各个目标。。搜索马 克 数 据 网