一种海底非接触式测距方法

专利主权项内容

1.一种海底非接触式测距方法，其特征在于：包括感测端和激光发射端；所述感测端包括：竖向驱动机构、横向驱动机构、感测端防护罩、第一二维PSD传感器和第二二维PSD传感器；所述竖向驱动机构沿竖向Z轴设置，所述横向驱动机构安装在竖向驱动机构上；横向驱动机构采用带光栅尺的高精度双丝杠移动平台，沿横向X轴设置，其上设置有两个横向滑台，每个横向滑台各自由一个丝杠驱动，所述第一二维PSD传感器安装在第一横向滑台表面，第二二维PSD传感器安装在第二横向滑台表面，并且第一二维PSD传感器和第二二维PSD传感器位于同一平面；所述感测端防护罩罩在竖向驱动机构和横向驱动机构外围；所述激光发射端包括：第一点激光器、第二点激光器和激光发射端防护罩，第一点激光器的激光发射方向沿纵向Y轴设置，所述第二点激光器的激光发射方向与第一点激光器的激光发射方向之间绕Z轴具有一设定的偏转角度θ；所述激光发射端防护罩罩在第一点激光器、第二点激光器外围；感测端的第一二维PSD传感器用于接收第一点激光器发射的点激光束，第二二维PSD传感器用于接收第二点激光器发射的点激光束；所述测距方法，包括以下步骤：步骤1、将所述感测端安装在被测物体表面，激光发射端安装在已知坐标系的不动端，使激光发射端的第一点激光器的激光发射方向与被测物体的目标推进方向一致；步骤2、通过竖向驱动机构同步调节两个二维PSD传感器的竖向位置，以及通过横向驱动机构分别调节两个二维PSD传感器的横向位置，使感测端的第一二维PSD传感器接收到第一点激光器发射的点激光束，同时第二二维PSD传感器接收到第二点激光器发射的点激光束；步骤3、利用第一二维PSD传感器检测到的在其光敏面上的光点的X轴方向上的坐标、第二二维PSD传感器检测到的在其光敏面上的光点的X轴方向上的坐标、横向驱动机构检测到的第一二维PSD传感器和第二二维PSD传感器之间的当前距离值、以及第一点激光器和第二点激光器之间的偏转角度θ，根据三角测量原理，计算出被测物体当前位置距离激光发射端的距离值Y；步骤4、在被测物体推进的过程中，循环执行步骤2和步骤3，计算出被测物体推进轨迹的任意位置距离激光发射端的距离值，前一位置的距离值Y和后一位置的距离值Y之间的差值，即为被测物体在两个位置之间的推出距离。12