基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备

专利主权项内容

1.一种基于图像识别目标定位的方法，其特征在于，包括：通过视觉定位确定目标对象位置信息、姿态信息以及确定机场位置；基于所述目标对象位置信息和所述机场位置，调节所述姿态信息，以使目标对象在下降过程中所述机场位置始终处于机场图像的中心位置；识别所述机场图像中的辅助定位标识，生成降落引导信息，其中，所述降落引导信息用于引导所述目标对象降落；其中，所述通过视觉定位确定目标对象位置信息、姿态信息，包括：通过对提取的多帧图像中每帧图像的视觉特征点信息进行跟踪和匹配，确定多个关键帧图像；对多个关键帧图像中相邻关键帧图像间的飞控数据进行积分和优化，得到至少一个视觉估计值，所述视觉估计值包括：目标对象位置初始值和姿态初始信息；将所述至少一个视觉估计值累加，得到所述目标对象位置信息和所述姿态信息；所述通过对提取的所述多帧图像中每帧图像的视觉特征点信息进行跟踪和匹配，确定多个关键帧图像，包括：对利用特征点提取算法计算得到的所述每帧图像的视觉特征点信息进行跟踪和匹配，得到匹配帧；清除所述匹配帧中的异常帧，得到图像队列；确认所述图像队列中第i帧图像的视觉特征点信息大于第一预设阈值，且所述第i帧图像与第i+1帧图像的特征平均视差大于第二预设阈值，则将所述第i帧图像作为一个关键帧图像，其中，所述第i帧图像为所述多帧图像中的任一帧；所述基于所述目标对象位置信息和所述机场位置，调节所述姿态信息，包括：计算所述目标对象位置信息和所述机场位置的中心点位置偏差；通过所述中心点位置偏差生成控制信号，并利用所述控制信号调节所述姿态信息，其中，所述姿态信息包括：目标对象的飞行速度和飞行角度；其中，所述中心点位置偏差通过设置识别频率进行表征，所述中心点位置偏差越大所述识别频率越低，所述中心点位置偏差越小所述识别频率越高。