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用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质
申请人信息
- 申请人:宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所; 南京理工大学
- 申请人地址:750002 宁夏回族自治区银川市金凤区黄河东路590号
- 发明人: 宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所; 南京理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311406442.1 |
| 申请日 | 2023/10/27 |
| 公告号 | CN117452427A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | G01S17/86 |
| 权利人 | 宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所; 南京理工大学 |
| 发明人 | 杨淑婷; 王微; 刘正予; 海云瑞; 袁夏; 张学俭; 王梓懿; 李永梅; 马聪; 王盾; 李季; 张静; 梁爱银 |
| 地址 | 宁夏回族自治区银川市金凤区黄河东路590号; 江苏省南京市玄武区孝陵卫街200号 |
摘要文本
宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所; 南京理工大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及计算机视觉技术领域，涉及一种用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质。该方法具有如下步骤：S1、采用激光雷达和相机对同一场景进行数据采集，激光雷达用于获取深度图像和强度图像，相机用于获取彩色图像；S2、基于ORB特征检测，获取强度图像与彩色图像中的匹配点对；S3、自深度图像中获取与匹配点对应的三维坐标，自彩色图像中获取与匹配点对应的图像坐标，建立坐标点对；S4、构建深度图像与彩色图像间的坐标投影公式，通过坐标点对对坐标投影公式求解，获取激光雷达与相机间的转换矩阵。该装置及存储介质均用于实现上述的自标定方法。本发明能够较佳地实现激光雷达坐标系与相机坐标系间的自主对齐标定。 关注公众号专利查询网
专利主权项内容
1.用于激光雷达与相机的自标定方法，其具有如下步骤：S1、采用激光雷达和相机对同一场景进行数据采集，激光雷达用于获取深度图像I和强度图像I，相机用于获取彩色图像I；dinrgbS2、基于ORB特征检测，获取强度图像I与彩色图像I中的匹配点对为强度图像I中的ORB特征点，/>为彩色图像I中的ORB特征点；inrgbinrgbS3、自深度图像I中获取与匹配点对应的三维坐标9x，y，z)，自彩色图像I中获取与匹配点/>对应的图像坐标9u，v)，建立坐标点对(x，y，z，u，v)；dkkkrgbkkkkkkkS4、构建深度图像I与彩色图像I间的坐标投影公式，通过坐标点对(x，y，z，u，v)对坐标投影公式求解，获取激光雷达与相机间的转换矩阵R。drgbkkkkk