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位姿估计方法、可读存储介质及智能设备
申请人信息
- 申请人:安徽蔚来智驾科技有限公司
- 申请人地址:230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢
- 发明人: 安徽蔚来智驾科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 位姿估计方法、可读存储介质及智能设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311728395.2 |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117671008A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 |
| 发明人 | 白昕晖; 路超; 游振兴; 孙立; 袁弘渊; 任少卿 |
| 地址 | 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢 |
摘要文本
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种位姿估计方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决如何获得点云帧更为准确的位姿，从而进一步提升激光雷达里程计的精度的问题。为此目的，本申请获取智能设备上设置的激光雷达采集的当前点云帧，将当前点云帧与局部点云地图进行配准，获得当前点云帧的位姿估计结果。局部点云地图是基于滑动窗口内的历史点云帧拼接，并应用因子图进行优化获得的，因子图的优化变量为历史点云帧的位姿和面元特征，能够同时对加入滑动窗口内历史点云帧的位姿和面元特征进行优化，能够有效减少点云配准时的累计误差，获得更为准确的位姿估计结果，提升激光雷达里程计的精度。。更多数据：
专利主权项内容
1.一种位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能设备上设置的激光雷达采集的当前点云帧；将所述当前点云帧与局部点云地图进行配准，获取所述当前点云帧的位姿估计结果；其中，所述局部点云地图是基于预设窗口大小的滑动窗口内的历史点云帧拼接，并应用因子图进行优化后获得的；所述因子图的优化变量包括所述历史点云帧的位姿和面元特征。