轨迹生成方法、行驶控制方法、存储介质及智能设备

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安徽蔚来智驾科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本申请涉及自动驾驶领域，具体提供一种轨迹生成方法、行驶控制方法、存储介质及智能设备，旨在解决如何在确保轨迹无碰撞的前提下，获得整体平滑的路口引导轨迹的问题。为此目的，本申请根据路口的进入点和驶出点，获得路口的贝塞尔曲线，根据贝塞尔曲线和路口的障碍物，进行碰撞检查，根据碰撞检查结果获得路口的引导轨迹。通过上述配置方式，本申请在获取引导轨迹的过程中，通过获取贝塞尔曲线实现轨迹拟合过程，通过碰撞检查来实现引导轨迹的有效避障，能够使得生成的引导轨迹在保证轨迹无碰撞的前提下，也能够确保引导轨迹整体上平顺的特性，以更加符合人类驾驶员的驾驶习惯。